工业机器人三维示教器的软件设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 工业机器人示教器研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 示教器的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 示教器的国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 示教器的国内研究现状 | 第12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 工业机器人示教器总体设计 | 第14-20页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 工业机器人示教器总体方案设计 | 第15-16页 |
| 2.2.1 工业机器人示教器功能需求分析 | 第15页 |
| 2.2.2 机器人示教器方案设计 | 第15-16页 |
| 2.3 工业机器人示教器通信 | 第16-17页 |
| 2.4 示教器软件开发 | 第17-19页 |
| 2.4.1 软件开发语言 | 第17-18页 |
| 2.4.2 示教器开发工具选择 | 第18-19页 |
| 2.5 小结 | 第19-20页 |
| 第3章 工业机器人的运动学分析 | 第20-34页 |
| 3.1 工业机器人坐标系建立 | 第20-25页 |
| 3.1.1 工业机器人位姿描述 | 第20-22页 |
| 3.1.2 工业机器人连杆坐标系 | 第22-23页 |
| 3.1.3 工业机器人参数建模 | 第23-25页 |
| 3.2 工业机器人运动学 | 第25-32页 |
| 3.2.1 正运动学分析 | 第25-27页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第27-30页 |
| 3.2.3 运动学模型验证 | 第30-32页 |
| 3.3 小结 | 第32-34页 |
| 第4章 三维模型仿真设计与开发 | 第34-50页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 三维模型开发工具及原理 | 第34-36页 |
| 4.2.1 Open GL简介 | 第34-35页 |
| 4.2.2 Open GL三维可视化 | 第35-36页 |
| 4.3 三维模型设计 | 第36-47页 |
| 4.3.1 三维模型建立 | 第36-38页 |
| 4.3.2 3DS文件读取与显示 | 第38-47页 |
| 4.4 小结 | 第47-50页 |
| 第5章 示教器软件界面开发与测试 | 第50-70页 |
| 5.1 示教器功能界面结构设计 | 第50页 |
| 5.2 运动学模型程序化与三维模型程序融合 | 第50-52页 |
| 5.3 示教器关键功能界面设计 | 第52-61页 |
| 5.3.1 机器人示教界面设计 | 第52-53页 |
| 5.3.2 在线编程界面设计 | 第53-55页 |
| 5.3.3 逻辑条件界面设计 | 第55-57页 |
| 5.3.4 I/O设置界面设计 | 第57页 |
| 5.3.5 安装设置界面设计 | 第57-59页 |
| 5.3.6 机器人设置界面设计 | 第59-60页 |
| 5.3.7 状态设置界面设计 | 第60-61页 |
| 5.4 示教器软件测试与分析 | 第61-68页 |
| 5.4.1 测试平台搭建 | 第61-62页 |
| 5.4.2 示教器虚拟示教手动控制测试 | 第62-65页 |
| 5.4.3 示教器控制精度测试分析 | 第65-66页 |
| 5.4.4 示教器在线编程程序测试 | 第66-68页 |
| 5.5 小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第78页 |
