| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 四旋翼飞行器目标识别与跟踪实验平台设计 | 第13-22页 |
| 2.1 四旋翼飞行器 | 第13-16页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器硬件结构 | 第13-14页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器运动方式 | 第14-16页 |
| 2.2 实验平台框架 | 第16-18页 |
| 2.2.1 通用视频监控和跟踪框架 | 第16页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器目标识别与跟踪框架 | 第16-18页 |
| 2.3 实验平台硬件组成及分析 | 第18-21页 |
| 2.3.1 机载设备 | 第18-20页 |
| 2.3.2 地面站 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于特征匹配的目标识别算法 | 第22-40页 |
| 3.1 图像预处理 | 第22-26页 |
| 3.1.1 图像灰度化 | 第22-23页 |
| 3.1.2 灰度变换 | 第23-25页 |
| 3.1.3 图像平滑 | 第25-26页 |
| 3.2 特征点提取算法 | 第26-30页 |
| 3.2.1 Harris特征点提取算法 | 第26-28页 |
| 3.2.2 Shi-Tomasi特征点提取算法 | 第28-29页 |
| 3.2.3 SURF特征点提取算法 | 第29-30页 |
| 3.3 基于BBF的Kd-树最近邻查询的双向SURF特征匹配 | 第30-35页 |
| 3.3.1 构建Kd-树 | 第31-32页 |
| 3.3.2 标准Kd-树最近邻查询 | 第32-33页 |
| 3.3.3 基于BBF的Kd-树最近邻查询算法 | 第33-35页 |
| 3.4 提纯匹配对 | 第35页 |
| 3.5 实验结果及分析 | 第35-39页 |
| 3.5.1 特征匹配实验及分析 | 第35-37页 |
| 3.5.2 目标识别实验及分析 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于SURF和Camshift的目标跟踪算法 | 第40-49页 |
| 4.1 Camshift算法 | 第40-44页 |
| 4.1.1 颜色空间转换 | 第41-42页 |
| 4.1.2 反向投影 | 第42-43页 |
| 4.1.3 Meanshift算法 | 第43-44页 |
| 4.2 基于SURF和Camshift的目标跟踪算法 | 第44-47页 |
| 4.2.1 SURF特征匹配定位目标 | 第44-45页 |
| 4.2.2 跟踪结果判断 | 第45-46页 |
| 4.2.3 改进算法 | 第46-47页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 四旋翼飞行器跟踪实验及分析 | 第49-58页 |
| 5.1 坐标系建立 | 第49-50页 |
| 5.1.1 世界坐标系 | 第49页 |
| 5.1.2 机体坐标系 | 第49-50页 |
| 5.1.3 摄像机坐标系 | 第50页 |
| 5.2 摄像机成像模型 | 第50-51页 |
| 5.3 跟踪飞行方法设计 | 第51-53页 |
| 5.3.1 跟踪路径选择 | 第52页 |
| 5.3.2 控制参数计算 | 第52-53页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第53-57页 |
| 5.4.1 不同高度识别实验 | 第53-55页 |
| 5.4.2 静止目标跟踪 | 第55页 |
| 5.4.3 移动目标跟踪 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第58页 |
| 6.2 今后工作展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第64页 |
