基于机器人的玻璃钢管道相贯线铣削工作站设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究的目的及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 相贯线切割研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 机器人铣削研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 玻璃钢管道相贯线铣削研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 玻璃钢管道相贯线铣削轨迹规划 | 第21-35页 |
| 2.1 玻璃钢管道相贯线坡口模型建立 | 第21-28页 |
| 2.1.1 主管内壁相贯线曲线方程推导 | 第21-23页 |
| 2.1.2 主管外壁铣削曲线方程推导 | 第23-26页 |
| 2.1.3 相贯线坡口模型建立 | 第26-28页 |
| 2.2 铣削厚度分析 | 第28-30页 |
| 2.3 机器人铣刀末端轨迹规划 | 第30-34页 |
| 2.3.1 铣刀末端坐标推导 | 第30-32页 |
| 2.3.2 铣刀运动姿态推导 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人铣削工作站控制系统设计 | 第35-45页 |
| 3.1 控制系统总体结构设计 | 第35-36页 |
| 3.2 控制系统的硬件选型 | 第36-39页 |
| 3.3 控制系统软件设计 | 第39-44页 |
| 3.3.1 控制系统软件总体方案设计 | 第39-40页 |
| 3.3.2 上位机软件操作界面设计 | 第40-42页 |
| 3.3.3 机器人铣削轨迹编程设计 | 第42-43页 |
| 3.3.4 上位机与下位机通讯设计 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 机器人铣削玻璃钢管道相贯线实验 | 第45-51页 |
| 4.1 提升铣削效率验证 | 第45-48页 |
| 4.2 提高铣削质量验证 | 第48-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
