| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 AUV路径跟踪控制的国内外发展 | 第13-17页 |
| 1.2.1 AUV路径跟踪控制国外发展 | 第14-15页 |
| 1.2.2 AUV路径跟踪控制国内发展 | 第15-17页 |
| 1.3 课题的研究内容及方法 | 第17-18页 |
| 1.4 论文章节结构 | 第18-20页 |
| 第2章 AUV数学模型和路径跟踪误差模型 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 AUV运动学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 坐标系的建立及转换 | 第20-21页 |
| 2.2.2 AUV运动学模型 | 第21-23页 |
| 2.3 AUV动力学模型 | 第23-26页 |
| 2.4 基于虚拟向导的路径跟踪误差模型 | 第26-28页 |
| 2.5 模型机动性验证 | 第28-33页 |
| 2.5.1 AUV水平面定常回转机动仿真实验 | 第29-31页 |
| 2.5.2 AUV三维螺旋运动仿真实验 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于反步法的AUV路径跟踪控制 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 反步法基本理论介绍 | 第34-36页 |
| 3.3 基于反步法的水平面路径跟踪控制 | 第36-40页 |
| 3.3.1 AUV水平面数学模型和路径跟踪误差模型 | 第36-37页 |
| 3.3.2 路径跟踪控制器的设计 | 第37-39页 |
| 3.3.3 闭环系统稳定性分析 | 第39-40页 |
| 3.4 基于反步法的三维路径跟踪控制 | 第40-43页 |
| 3.4.1 路径跟踪控制器的设计 | 第40-43页 |
| 3.4.2 闭环控制系统稳定性分析 | 第43页 |
| 3.5 仿真案列与分析 | 第43-48页 |
| 3.5.1 水平面路径跟踪仿真实验分析 | 第43-45页 |
| 3.5.2 三维空间路径跟踪仿真实验分析 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于滤波反步法的AUV路径跟踪控制 | 第49-73页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 滤波反步法的基本概述 | 第49-53页 |
| 4.2.1 滤波器概述 | 第49-50页 |
| 4.2.2 滤波反步法基本原理 | 第50-53页 |
| 4.3 基于滤波反步法的AUV水平面路径跟踪控制 | 第53-59页 |
| 4.3.1 位置跟踪控制器设计 | 第54-57页 |
| 4.3.2 艏向角跟踪控制器设计 | 第57页 |
| 4.3.3 纵向速度和艏向角速度跟踪控制器设计 | 第57-58页 |
| 4.3.4 闭环控制系统的稳定性分析 | 第58-59页 |
| 4.4 基于滤波反步法的三维路径跟踪控制 | 第59-66页 |
| 4.4.1 位置跟踪控制器设计 | 第59-63页 |
| 4.4.2 姿态角跟踪控制器设计 | 第63-64页 |
| 4.4.3 速度和角速度跟踪控制器设计 | 第64-65页 |
| 4.4.4 闭环控制系统的稳定性分析 | 第65-66页 |
| 4.5 仿真实验分析 | 第66-72页 |
| 4.5.1 水平面路径跟踪仿真验证 | 第66-69页 |
| 4.5.2 三维空间路径跟踪仿真验证 | 第69-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 基于非线性干扰观测器的AUV路径跟踪控制 | 第73-88页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 基于非线性干扰观测器的AUV水平面滤波反步控制 | 第73-77页 |
| 5.2.1 基于非线性干扰观测器的滤波反步控制器设计 | 第73-76页 |
| 5.2.2 闭环稳定性分析 | 第76-77页 |
| 5.3 基于非线性干扰观测器的AUV三维滤波反步控制 | 第77-81页 |
| 5.3.1 基于非线性干扰观测器的AUV三维滤波反步控制器设计 | 第77-80页 |
| 5.3.2 闭环稳定性分析 | 第80-81页 |
| 5.4 仿真实验分析 | 第81-87页 |
| 5.4.1 水平面路劲跟踪仿真实验与分析 | 第81-84页 |
| 5.4.2 三维路径跟踪仿真案例与分析 | 第84-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 附录 A | 第98-101页 |
| 附录 B | 第101-104页 |
