| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外车道偏离预警系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内车道偏离预警系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 车道线识别算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 车道图像处理 | 第16-22页 |
| 2.1 图像的灰度化 | 第16-18页 |
| 2.2 图像的滤波增强 | 第18-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 边缘检测 | 第22-30页 |
| 3.1 Roberts边缘检测算子 | 第22-23页 |
| 3.2 Canny边缘检测算子 | 第23-25页 |
| 3.3 Sobel边缘检测算子 | 第25-27页 |
| 3.4 改进的Sobel边缘检测算法 | 第27-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 车道线的检测与跟踪方法 | 第30-42页 |
| 4.1 车道线模型的建立 | 第30-31页 |
| 4.2 基于直线模型的车道线检测方法 | 第31-35页 |
| 4.2.1 霍夫变换基本原理 | 第31-32页 |
| 4.2.2 霍夫变换操作步骤 | 第32-33页 |
| 4.2.3 改进的霍夫变换算法 | 第33-35页 |
| 4.3 车道线跟踪预测算法 | 第35-41页 |
| 4.3.1 ROI区域的建立 | 第35-36页 |
| 4.3.2 基于Kalman滤波器的ROI区域的建立 | 第36-38页 |
| 4.3.3 基于最小二乘法的车道线的拟合 | 第38-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 车道偏离预警决策算法与实验分析 | 第42-51页 |
| 5.1 车道偏离预警决策模型 | 第42-44页 |
| 5.1.1 CCP预警决策 | 第42-43页 |
| 5.1.2 FOD预警决策 | 第43页 |
| 5.1.3 TLC预警决策 | 第43-44页 |
| 5.1.4 KBIRS预警决策 | 第44页 |
| 5.2 基于横向距离的预警决策模型的建立 | 第44-46页 |
| 5.3 车道偏离预警系统设计及性能分析 | 第46-50页 |
| 5.3.1 车道偏离预警系统功能结构设计 | 第46-48页 |
| 5.3.2 系统性能分析 | 第48-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 作者简介、发表文章及研究成果目录 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |