面向障碍环境移动操作臂的运动规划方法研究
| 中文摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 课题目的与意义 | 第10-12页 |
| 1.3 移动操作臂分类及国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 移动操作臂的分类 | 第12页 |
| 1.3.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 移动操作臂运动规划研究现状 | 第15-20页 |
| 1.4.1 移动机器人路径规划研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4.2 机械臂运动规划研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4.3 移动操作臂运动规划研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容及结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 移动操作臂系统介绍与运动学分析 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 移动操作臂系统介绍 | 第22-24页 |
| 2.2.1 移动机器人简介 | 第23页 |
| 2.2.2 机械臂简介 | 第23-24页 |
| 2.3 移动机器人运动学分析 | 第24-26页 |
| 2.4 机械臂运动学分析 | 第26-33页 |
| 2.4.1 机械臂正运动学 | 第26-31页 |
| 2.4.2 机械臂逆运动学 | 第31-33页 |
| 2.5 移动操作臂整体运动学分析 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于ROS的移动操作臂仿真平台搭建 | 第36-44页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 ROS的基本介绍 | 第36-37页 |
| 3.3 ROS中移动操作臂模型的建立 | 第37-39页 |
| 3.4 移动操作臂仿真平台的运动控制 | 第39-42页 |
| 3.4.1 移动机器人的运动控制 | 第39-40页 |
| 3.4.2 机械臂的运动控制 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 移动操作臂的运动规划方法研究 | 第44-53页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 任务描述与分析 | 第44-47页 |
| 4.2.1 任务描述 | 第44-45页 |
| 4.2.2 任务分解及分析 | 第45-47页 |
| 4.3 移动机器人的自主导航和定位 | 第47-48页 |
| 4.4 基于RRT算法的机械臂运动规划方法研究 | 第48-52页 |
| 4.4.1 机械臂运动规划问题描述 | 第48-49页 |
| 4.4.2 基于RRT算法的机械臂运动规划 | 第49-52页 |
| 4.4.3 移动操作臂运动规划的实现 | 第52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 移动操作臂避障运动规划仿真与实验 | 第53-59页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 基于ROS的移动操作臂运动规划仿真研究 | 第53-57页 |
| 5.2.1 仿真场景的创建 | 第53-54页 |
| 5.2.2 运动规划仿真 | 第54-57页 |
| 5.3 移动操作实验 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 本文总结与创新点 | 第59页 |
| 6.2 研究展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
