| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-12页 |
| 1.1.1 BTT控制概念及特点 | 第8-9页 |
| 1.1.2 BTT导弹自动驾驶仪 | 第9-11页 |
| 1.1.3 设计BTT导弹自动驾驶仪所面临的问题 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 经典设计方法 | 第12-13页 |
| 1.2.2 鲁棒控制方法 | 第13页 |
| 1.2.3 智能控制方法 | 第13-14页 |
| 1.2.4 自适应设计方法 | 第14页 |
| 1.2.5 滑模变结构控制 | 第14-15页 |
| 1.2.6 自抗扰控制 | 第15页 |
| 1.2.7 Backstepping控制 | 第15-16页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第16页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 BTT导弹的数学描述 | 第18-30页 |
| 2.1 BTT导弹的数学模型 | 第18-25页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第18-20页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第20-21页 |
| 2.1.3 动力学方程 | 第21-23页 |
| 2.1.4 运动学方程 | 第23-25页 |
| 2.2 弹体坐标中BTT导弹数学模型 | 第25-27页 |
| 2.3 BTT导弹自动驾驶仪模型 | 第27-29页 |
| 2.3.1 四元素定义 | 第28页 |
| 2.3.2 四元素的旋转变换 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于ESO的Backstepping导弹控制器研究 | 第30-50页 |
| 3.1 扩张状态观测器 | 第30-41页 |
| 3.1.1 扩张状态观测器的原理 | 第31-38页 |
| 3.1.2 ESO的分析与设计 | 第38-41页 |
| 3.2 Backstepping控制方法 | 第41-44页 |
| 3.3 自动驾驶仪的研究 | 第44-47页 |
| 3.3.1 基于ESO的Backstepping自动驾驶仪研究 | 第44-46页 |
| 3.3.2 闭环系统稳定性分析 | 第46-47页 |
| 3.4 仿真结果及分析 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于ESO的滑模Backstepping自动驾驶仪设计研究 | 第50-74页 |
| 4.1 滑模变结构控制 | 第50-58页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制的数学模型 | 第51-53页 |
| 4.1.2 滑模变结构的不变性 | 第53-54页 |
| 4.1.3 滑模变结构的到达条件 | 第54-55页 |
| 4.1.4 滑模变结构控制的抖振问题 | 第55-56页 |
| 4.1.5 滑模变结构控制系统的设计 | 第56-57页 |
| 4.1.6 滑模变结构控制系统的稳定性分析 | 第57-58页 |
| 4.2 BTT导弹自动驾驶仪设计 | 第58-62页 |
| 4.2.1 基于ESO的Backstepping滑模控制器研究 | 第59-61页 |
| 4.2.2 基于ESO的滑模Backstepping控制稳定性分析 | 第61-62页 |
| 4.3 导弹自动驾驶仪的仿真及分析 | 第62-65页 |
| 4.3.1 基于ESO的滑模Backstepping自动驾驶仪研究 | 第62-65页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第65页 |
| 4.4 仿真分析 | 第65-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第81页 |
