车载激光陀螺捷联惯导系统零速修正算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 陆用惯导系统 | 第11-13页 |
| 1.2.2 初始对准 | 第13-14页 |
| 1.2.3 零速修正 | 第14-15页 |
| 1.3 主要内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 捷联惯导系统算法和卡尔曼滤波器算法 | 第17-29页 |
| 2.0 引言 | 第17页 |
| 2.1 捷联惯导系统算法 | 第17-20页 |
| 2.1.1 常用坐标系定义 | 第18页 |
| 2.1.2 姿态角与航向角定义 | 第18-19页 |
| 2.1.3 速度更新算法 | 第19页 |
| 2.1.4 位置更新算法 | 第19-20页 |
| 2.1.5 姿态更新算法 | 第20页 |
| 2.2 捷联惯导系统误差方程 | 第20-23页 |
| 2.2.1 速度误差方程 | 第21-22页 |
| 2.2.2 姿态误差方程 | 第22-23页 |
| 2.2.3 位置误差方程 | 第23页 |
| 2.3 卡尔曼滤波器 | 第23-28页 |
| 2.3.1 开环卡尔曼滤波器 | 第23-24页 |
| 2.3.2 闭环卡尔曼滤波器 | 第24-27页 |
| 2.3.3 卡尔曼滤波器可观测性分析 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 捷联惯导系统初始对准 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 粗对准 | 第29-31页 |
| 3.2.1 解析法粗对准 | 第29-30页 |
| 3.2.2 解析法粗对准误差特性 | 第30-31页 |
| 3.3 开环卡尔曼滤波法精对准 | 第31-35页 |
| 3.3.1 开环卡尔曼滤波器状态方程 | 第32-33页 |
| 3.3.2 开环卡尔曼滤波器量测方程 | 第33页 |
| 3.3.3 精对准开环卡尔曼滤波器可观测性分析 | 第33页 |
| 3.3.4 开环卡尔曼滤波法精对准结果 | 第33-35页 |
| 3.4 闭环卡尔曼滤波法精对准 | 第35-37页 |
| 3.4.1 闭环卡尔曼滤波器状态方程 | 第35页 |
| 3.4.2 闭环卡尔曼滤波器量测方程 | 第35-36页 |
| 3.4.3 精对准闭环卡尔曼滤波器可观测性分析 | 第36页 |
| 3.4.4 闭环卡尔曼滤波法精对准结果 | 第36-37页 |
| 3.5 三种初始对准算法比较 | 第37-40页 |
| 3.5.1 对准结果 | 第38页 |
| 3.5.2 对准精度比较 | 第38-40页 |
| 3.5.3 对准速度比较 | 第40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 卡尔曼滤波法零速修正 | 第41-50页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 零速修正算法设计 | 第41-45页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波法零速修正 | 第41-43页 |
| 4.1.2 卡尔曼滤波法零速修正建模 | 第43-44页 |
| 4.1.3 零速修正卡尔曼滤波器可观测性分析 | 第44-45页 |
| 4.3 静态试验验证零速修正算法 | 第45-49页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波器参数设置 | 第45-46页 |
| 4.3.2 试验验证结果 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 跑车试验 | 第50-63页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 跑车试验设计 | 第50-52页 |
| 5.2.1 跑车试验计划 | 第50-51页 |
| 5.2.2 捷联惯组标定结果 | 第51页 |
| 5.2.3 初始对准结果 | 第51-52页 |
| 5.2.4 跑车试验记录 | 第52页 |
| 5.3 零速探测器 | 第52-56页 |
| 5.4 结果分析 | 第56-62页 |
| 5.4.1 动态试验算法验证 | 第56-59页 |
| 5.4.2 四组结果比较分析 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
