| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 机械臂简介 | 第13-17页 |
| 1.2.1 机械臂组成 | 第13-14页 |
| 1.2.2 机械臂的分类 | 第14-16页 |
| 1.2.3 机械臂的比较 | 第16-17页 |
| 1.3 研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第19页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 2 六轴工业机械臂结构设计 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 六轴工业机械臂杆设计要求 | 第22页 |
| 2.3 六轴工业机械臂杆参数设计 | 第22-23页 |
| 2.4 六轴工业机械臂的建模及运动介绍 | 第23-25页 |
| 2.4.1 基于SolidWorks轴工业机械臂的建模 | 第23-24页 |
| 2.4.2 基于SolidWorks轴工业机械臂的装配 | 第24-25页 |
| 2.5 六轴工业机械臂的运动分析 | 第25-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 六轴工业机械臂的数学建模 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 运用D-H建立六轴工业机械臂模型 | 第34-36页 |
| 3.3 正运动学求解 | 第36-37页 |
| 3.4 逆运动求解 | 第37-41页 |
| 3.5 逆运动学求解方法 | 第41-43页 |
| 3.6 正运动学求解方法 | 第43-44页 |
| 3.7 基于MATLAB Robotics机械臂分析 | 第44-52页 |
| 3.8 本章小结 | 第52-54页 |
| 4 六轴机械臂的仿真与轨迹规划 | 第54-62页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 六轴工业机械臂的仿真过程 | 第54-55页 |
| 4.3 六轴工业机械臂的轨迹规划 | 第55-62页 |
| 4.3.1 轨迹规划的约束条件 | 第56页 |
| 4.3.2 关节的空间约束 | 第56页 |
| 4.3.3 关节的力矩轨迹规划 | 第56-59页 |
| 4.3.4 关节的速度、加速度轨迹规划 | 第59-62页 |
| 5 结论与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 结论 | 第62-63页 |
| 5.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录一 正解及可行域程序 | 第67-70页 |
| 附录二 逆解程序 | 第70-82页 |
| 附录三 正逆解数据 | 第82-86页 |
| 附录四 轨迹规划程序 | 第86-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第93-94页 |
