基于激光跟踪仪的飞机位姿测量方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 飞机大部件自动对接技术发展现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 飞机大部件自动对接技术的国外发展现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 飞机大部件自动对接技术的国内发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 大空间数字化测量技术研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 视觉测量技术 | 第10-11页 |
| 1.3.2 室内GPS测量技术 | 第11-12页 |
| 1.3.3 激光跟踪仪测量技术 | 第12-13页 |
| 1.3.4 测量系统的选择 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容及论文结构 | 第14-16页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第14-16页 |
| 第2章 飞机位姿的测量方案 | 第16-24页 |
| 2.1 激光跟踪仪的测量原理 | 第16-17页 |
| 2.2 飞机位姿定义 | 第17-19页 |
| 2.2.1 全局坐标系和局部坐标系的建立 | 第17-18页 |
| 2.2.2 飞机位姿的定义 | 第18-19页 |
| 2.3 飞机位姿的测量原理 | 第19-20页 |
| 2.4 基于激光跟踪仪的飞机位姿测量方案 | 第20-23页 |
| 2.4.1 飞机位姿测量方案综述 | 第20-21页 |
| 2.4.2 激光跟踪仪站位的布置 | 第21-22页 |
| 2.4.3 激光跟踪仪的转站 | 第22页 |
| 2.4.4 参考基准点和位姿基准点的布置 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 位姿解算方法 | 第24-35页 |
| 3.1 飞机位姿的解算 | 第24-32页 |
| 3.1.1 激光跟踪仪坐标系位姿的解算 | 第24-26页 |
| 3.1.2 飞机位姿的解算 | 第26-32页 |
| 3.2 位姿解算的误差 | 第32-34页 |
| 3.2.1 激光跟踪仪坐标系位姿解算的误差 | 第33页 |
| 3.2.2 位姿解算的误差 | 第33-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于激光跟踪仪的飞机位姿测量误差模型 | 第35-52页 |
| 4.1 飞机位姿测量误差来源分析 | 第35-43页 |
| 4.1.1 计算方法引起的误差 | 第35页 |
| 4.1.2 测量过程中引入的随机误差 | 第35-41页 |
| 4.1.3 测量系统的系统误差 | 第41-43页 |
| 4.2 飞机位姿测量误差模型的建立 | 第43-51页 |
| 4.2.1 激光跟踪仪位姿测量误差模型 | 第44-46页 |
| 4.2.2 飞机位姿测量误差模型 | 第46-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于激光跟踪仪的位姿测量方法的实验验证 | 第52-71页 |
| 5.1 实验概述 | 第52页 |
| 5.2 实验方案 | 第52-54页 |
| 5.2.1 全局坐标系和局部坐标系的定义 | 第52-54页 |
| 5.2.2 激光跟踪仪站位的布置和基准点的布置 | 第54页 |
| 5.3 实验数据的处理 | 第54-59页 |
| 5.3.1 实验数据的分组 | 第54-55页 |
| 5.3.2 激光跟踪仪位姿的计算 | 第55-56页 |
| 5.3.3 位姿基准点在各坐标系下的坐标 | 第56-59页 |
| 5.4 实验结果 | 第59-63页 |
| 5.4.1 转台姿态角初值的计算 | 第59-60页 |
| 5.4.2 转台姿态角的计算 | 第60-63页 |
| 5.5 实验结果的误差分析 | 第63-70页 |
| 5.5.1 激光跟踪仪坐标系的位姿测量误差 | 第63-66页 |
| 5.5.2 转台的姿态角误差分析 | 第66-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
