| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 工业自动化的发展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 焊接机器人的发展及应用 | 第13-15页 |
| 1.2.3 相贯线焊接的研究 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 相贯线焊接机器人硬件系统建立 | 第19-28页 |
| 2.1 硬件系统总体设计方案 | 第19-20页 |
| 2.1.1 硬件系统功能划分 | 第19-20页 |
| 2.1.2 硬件系统总体结构设计 | 第20页 |
| 2.2 运动系统 | 第20-23页 |
| 2.2.1 回转主轴的设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 水平及竖直轴的设计 | 第22页 |
| 2.2.3 焊枪回转轴的设计 | 第22-23页 |
| 2.3 控制系统 | 第23-25页 |
| 2.3.1 运动控制器的选择 | 第23-24页 |
| 2.3.2 伺服驱动器的选择 | 第24页 |
| 2.3.3 控制面板设计 | 第24-25页 |
| 2.4 焊接系统 | 第25页 |
| 2.5 数据采集系统 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 相贯线焊接机器人软件系统开发 | 第28-36页 |
| 3.1 系统平台的选择 | 第28-29页 |
| 3.2 软件总体结构设计 | 第29页 |
| 3.3 软件主要功能模块和具体实现 | 第29-35页 |
| 3.3.1 状态监测模块 | 第30-31页 |
| 3.3.2 轨迹计算模块 | 第31页 |
| 3.3.3 运动控制模块 | 第31-33页 |
| 3.3.4 参数管理模块 | 第33-35页 |
| 3.3.5 故障处理模块 | 第35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 相贯线多层多道焊轨迹计算与焊道规划 | 第36-49页 |
| 4.1 相贯线焊接轨迹的插补算法 | 第36-42页 |
| 4.1.1 工件坐标系的建立 | 第36页 |
| 4.1.2 相贯线参数方程的求解 | 第36-37页 |
| 4.1.3 相贯线轨迹插补算法的研究 | 第37-42页 |
| 4.2 相贯线多层多道焊焊道规划 | 第42-47页 |
| 4.2.1 相贯线焊缝坡口形式 | 第42页 |
| 4.2.2 焊道填充策略 | 第42-45页 |
| 4.2.3 焊接顺序规划 | 第45页 |
| 4.2.4 多层多道焊道轨迹规划 | 第45-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 轨迹调整与综合调试 | 第49-65页 |
| 5.1 工件基本参数的标定和计算 | 第49-57页 |
| 5.1.1 机器人坐标系的建立 | 第49页 |
| 5.1.2 标定流程 | 第49-50页 |
| 5.1.3 标定参数计算 | 第50-57页 |
| 5.2 相贯线空间轨迹的坐标变换 | 第57-59页 |
| 5.2.1 工件坐标系坐标到机器人坐标系坐标的变换 | 第57-58页 |
| 5.2.2 机器人坐标系坐标到关节坐标系坐标的变换 | 第58-59页 |
| 5.3 相贯线轨迹调整 | 第59-62页 |
| 5.3.1 轨迹调整流程 | 第59-60页 |
| 5.3.2 轨迹调整插值算法的研究 | 第60-61页 |
| 5.3.3 调整插补点数对轨迹的影响 | 第61-62页 |
| 5.4 相贯线焊接机器人控制系统综合调试 | 第62-63页 |
| 5.4.1 调试过程 | 第62页 |
| 5.4.2 理想轨迹与调整轨迹的对比 | 第62-63页 |
| 5.4.3 焊接实验 | 第63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |