嵌入式运动控制器关键技术研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 运动控制器国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 运动控制器发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 论文研究内容及组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 运动控制器方案设计与硬件实现 | 第17-31页 |
| 2.1 运动控制器功能需求分析 | 第17-19页 |
| 2.2 运动控制器总体架构设计 | 第19-21页 |
| 2.3 运动控制器硬件设计 | 第21-30页 |
| 2.3.1 运动控制电路设计 | 第22-26页 |
| 2.3.2 ARM外围电路设计 | 第26-28页 |
| 2.3.3 运动控制器可重构技术 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 速度规划与插补控制 | 第31-43页 |
| 3.1 加减速控制及其实现 | 第31-32页 |
| 3.2 点位运动与回零操作 | 第32-33页 |
| 3.3 插补运动及其实现 | 第33-36页 |
| 3.3.1 直线插补及其实现 | 第34-35页 |
| 3.3.2 圆弧插补及其实现 | 第35-36页 |
| 3.4 连续轨迹速度平滑方法研究 | 第36-41页 |
| 3.4.1 连续轨迹段间拐点判定 | 第36-38页 |
| 3.4.2 段间转接速度平滑处理 | 第38-41页 |
| 3.4.2.1 一步转接原理 | 第38-39页 |
| 3.4.2.2 转接速度规划 | 第39-41页 |
| 3.5 连续轨迹插补控制 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 运动控制器CAN通信实时性研究与改进 | 第43-58页 |
| 4.1 Basic CAN总线研究 | 第43-50页 |
| 4.1.1 CAN总线基础 | 第44-46页 |
| 4.1.2 CAN总线实现指向性通信 | 第46-48页 |
| 4.1.3 基于排队论的CAN通信实时性研究 | 第48-50页 |
| 4.2 运动控制器CAN通信实时性改进 | 第50-57页 |
| 4.2.1 TTCAN原理剖析 | 第51-53页 |
| 4.2.2 运动控制器TTCAN网络设计 | 第53-57页 |
| 4.2.2.1 系统信息矩阵的构建 | 第53-54页 |
| 4.2.2.2 网络节点时钟同步 | 第54-55页 |
| 4.2.2.3 TTCAN通信算法设计 | 第55-57页 |
| 4.3 两种通信方式效果对比 | 第57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 运动控制器软件系统设计与实现 | 第58-68页 |
| 5.1 基于uC/OS-II的软件框架设计 | 第58-61页 |
| 5.1.1 uC/OS-II实时多任务调度机制 | 第58-60页 |
| 5.1.2 uC/OS-II在运动控制器上的移植 | 第60-61页 |
| 5.2 基于uC/OS-II的应用程序设计 | 第61-67页 |
| 5.2.1 功能函数库的模块化设计 | 第61-63页 |
| 5.2.2 应用程序的多任务设计 | 第63-64页 |
| 5.2.3 应用程序调试 | 第64-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第68-71页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 硕士期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
