液压四足机器人机构分析及对角稳定步态规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 四足机器人的发展现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 四足机器人的稳定性研究 | 第19-22页 |
| 1.3.1 四足机器人的步态 | 第19-20页 |
| 1.3.2 稳定性判据 | 第20-22页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第22-24页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第22页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 四足机器人的运动学分析与仿真 | 第24-40页 |
| 2.1 液压四足机器人机构特征 | 第24-25页 |
| 2.1.1 四足机器人运动机理 | 第24-25页 |
| 2.1.2 液压四足机器人结构 | 第25页 |
| 2.2 四足机器人运动学分析 | 第25-32页 |
| 2.2.1 四足机器人运动学正解 | 第26-27页 |
| 2.2.2 四足机器人运动学逆解 | 第27-28页 |
| 2.2.3 机器人足端工作空间 | 第28-30页 |
| 2.2.4 四足机器人单腿轨迹规划 | 第30-32页 |
| 2.3 液压四足机器人的 ADMAS 仿真分析 | 第32-39页 |
| 2.3.1 液压四足机器人仿真 | 第33-36页 |
| 2.3.2 仿真结果 | 第36-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 液压四足机器人动力学分析 | 第40-52页 |
| 3.1 机器人动力学简述 | 第40-41页 |
| 3.2 单腿动力学模型的建立与简化 | 第41-47页 |
| 3.2.1 单腿拉格朗日动力学方程 | 第41-44页 |
| 3.2.2 动力学简化模型的建立 | 第44-47页 |
| 3.3 单腿受力分析 | 第47-51页 |
| 3.3.1 关节内力分析 | 第47-49页 |
| 3.3.2 液压腿机构的力学分析 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 液压四足机器人流量的计算与分析 | 第52-61页 |
| 4.1 液压四足机器人的液压系统 | 第52-54页 |
| 4.1.1 液压四足机器人的特点 | 第52-53页 |
| 4.1.2 液压四足机器人的油路系统分析 | 第53-54页 |
| 4.2 步态参数对总流量的影响 | 第54-58页 |
| 4.2.1 流量的计算 | 第54-55页 |
| 4.2.2 步态周期对总流量的影响 | 第55-56页 |
| 4.2.3 步幅长度对总流量的影响 | 第56页 |
| 4.2.4 步幅长度和步态周期对总流量的影响 | 第56-57页 |
| 4.2.5 抬腿高度对总流量的影响 | 第57-58页 |
| 4.3 机器人总流量的计算 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 四足机器人对角步态的规划 | 第61-77页 |
| 5.1 运动简化模型 | 第61-67页 |
| 5.1.1 虚拟腿原理 | 第61-64页 |
| 5.1.2 线性倒立摆 | 第64-65页 |
| 5.1.3 ZMP 模型 | 第65-67页 |
| 5.2 加入四足支撑相的对角步态规划 | 第67-74页 |
| 5.2.1 0.5 占空比的对角步态特点 | 第67-68页 |
| 5.2.2 ZMP 与线性倒立摆 | 第68-70页 |
| 5.2.3 支撑相足端轨迹规划 | 第70-71页 |
| 5.2.4 摆动相足端轨迹规划 | 第71-74页 |
| 5.3 仿真分析 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 论文主要工作总结 | 第77页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第77-78页 |
| 6.3 未来工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |
