基于三维激光传感器的移动机器人室内未知环境三维地图创建
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第12-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 地图创建 | 第16-17页 |
| 1.3.2 栅格地图 | 第17-18页 |
| 1.3.3 未知环境移动策略 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容与章节安排 | 第19-22页 |
| 第二章 移动机器人平台介绍与功能分析 | 第22-34页 |
| 2.1 移动机器人平台 | 第22-30页 |
| 2.1.1 机械结构 | 第22-24页 |
| 2.1.2 运动特性 | 第24-26页 |
| 2.1.3 控制系统 | 第26-27页 |
| 2.1.4 软件系统 | 第27-30页 |
| 2.2 移动机器人功能分析 | 第30-33页 |
| 2.2.1 地图创建功能分析 | 第30-31页 |
| 2.2.2 栅格地图转换功能分析 | 第31-32页 |
| 2.2.3 未知环境移动策略功能与分析 | 第32-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 针对室内环境的三维点云地图创建 | 第34-54页 |
| 3.1 针对室内环境的点云地图创建 | 第34-38页 |
| 3.1.1 室内地图创建目标 | 第34-35页 |
| 3.1.2 室内地图创建流程 | 第35-38页 |
| 3.2 点云数据处理过程的关键技术 | 第38-47页 |
| 3.2.1 三维点云数据采集与过滤 | 第38-39页 |
| 3.2.2 基于似然函数的点云数据配准 | 第39-45页 |
| 3.2.3 点云数据分割与有效特征提取 | 第45-47页 |
| 3.3 三维地图创建结果 | 第47-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 利用栅格地图的路径规划 | 第54-70页 |
| 4.1 三维栅格地图构建 | 第54-59页 |
| 4.1.1 Octree 数据结构与点云栅格化 | 第55-56页 |
| 4.1.2 栅格地图优缺点分析 | 第56-59页 |
| 4.2 利用栅格地图的路径规划 | 第59-65页 |
| 4.2.1 基于改进 D*算法的路径规划 | 第59-62页 |
| 4.2.2 考虑机器人形状和运动状态 | 第62-65页 |
| 4.3 栅格地图路径规划实例 | 第65-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 室内未知环境移动策略 | 第70-76页 |
| 5.1 典型室内环境 | 第70-72页 |
| 5.2 未知环境移动策略 | 第72-75页 |
| 5.2.1 基于边界的探索 | 第72-74页 |
| 5.2.2 主动闭环检测 | 第74-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-80页 |
| 6.1 课题研究总结 | 第76-77页 |
| 6.2 课题研究展望 | 第77-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间的学术成果 | 第86页 |
