| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 研究背景及其意义 | 第8-10页 |
| 1.2 移动机器人的运动控制问题分析 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外移动机器人的轨迹跟踪控制的发展状况 | 第12-15页 |
| 1.4 移动机器人的发展趋势 | 第15页 |
| 1.5 论文研究内容和组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 非完整约束轮式移动机器人的分析 | 第17-23页 |
| 2.1 非完整约束与非完整系统的概述 | 第17-20页 |
| 2.2 轮式移动机器人的非完整性分析 | 第20-21页 |
| 2.3 轮式移动机器人的能控性分析 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结式 | 第22-23页 |
| 第三章 轮式移动机器人模型分析 | 第23-29页 |
| 3.1 非完整移动机器人的坐标系选择 | 第23-24页 |
| 3.2 非完整轮式移动机器人的模型 | 第24-28页 |
| 3.2.1 轮式移动机器人的运动学模型 | 第24-25页 |
| 3.2.2 轮式移动机器人的动力学模型 | 第25-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 轮式移动机器人轨迹跟踪控制 | 第29-41页 |
| 4.1 轨迹跟踪控制问题分析 | 第29页 |
| 4.2 轨迹跟踪问题描述 | 第29-31页 |
| 4.3 轨迹跟踪控制律的设计 | 第31-35页 |
| 4.4 轨迹跟踪控制的数值仿真 | 第35-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第五章 轮式移动机器人滑模变结构控制 | 第41-55页 |
| 5.1 滑动模态的定义 | 第41-43页 |
| 5.2 滑模变结构控制的定义 | 第43-44页 |
| 5.3 滑模变结构控制的趋近律 | 第44-46页 |
| 5.4 滑模变结构轨迹跟踪控制 | 第46-53页 |
| 5.4.1 滑模变结构轨迹跟踪控制问题描述 | 第46-47页 |
| 5.4.2 滑模变结构轨迹跟踪控制律设计 | 第47-49页 |
| 5.4.3 滑模变结构轨迹跟踪控制的仿真研究与分析 | 第49-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 总结 | 第55页 |
| 6.2 展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |