伸缩单元及双四面体伸缩移动机器人的研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-31页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 伸缩单元国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 常规伸缩单元 | 第11-15页 |
| 1.2.2 剪叉式及正反平行四边形伸缩单元 | 第15-19页 |
| 1.2.3 其他伸缩单元 | 第19-20页 |
| 1.3 地面移动机器人研究现状 | 第20-26页 |
| 1.3.1 轮式机器人 | 第20-21页 |
| 1.3.2 履带式机器人 | 第21页 |
| 1.3.3 步行式机器人 | 第21-22页 |
| 1.3.4 蛇形机器人 | 第22-23页 |
| 1.3.5 多而体机器人 | 第23-25页 |
| 1.3.6 移动机器人总结 | 第25-26页 |
| 1.4 新型伸缩单元的应用需求 | 第26-28页 |
| 1.5 本文所作工作和内容安排 | 第28-30页 |
| 1.5.1 课题研究目标 | 第28-29页 |
| 1.5.2 课题来源 | 第29页 |
| 1.5.3 章节内容安排 | 第29-30页 |
| 1.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第二章 伸缩单元的构型研究 | 第31-45页 |
| 2.1 构型一：基于螺旋传动的多级嵌套伸缩单元 | 第31-32页 |
| 2.1.1 三维模型及连接 | 第31-32页 |
| 2.1.2 伸缩原理 | 第32页 |
| 2.2 构型二：基于螺旋传动的多级同步伸缩单元 | 第32-34页 |
| 2.2.1 三维模型及连接 | 第32-33页 |
| 2.2.2 伸缩原理 | 第33-34页 |
| 2.3 构型三：基于螺旋传动的多级叠加伸缩单元 | 第34-37页 |
| 2.3.1 三维模型及连接 | 第34-35页 |
| 2.3.2 伸缩原理 | 第35-37页 |
| 2.4 构型四：基于齿轮齿条传动的多级伸缩单元 | 第37-40页 |
| 2.4.1 三维模型及连接 | 第37-38页 |
| 2.4.2 伸缩原理 | 第38-40页 |
| 2.5 构型五：基于剪叉原理的伸缩单元 | 第40-44页 |
| 2.5.1 三维模型及连接 | 第40-42页 |
| 2.5.2 伸缩原理 | 第42-44页 |
| 2.6 五种构型性能对比 | 第44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 伸缩单元的技术设计 | 第45-69页 |
| 3.1 基于螺旋传动的多级嵌套伸缩单元技术设计 | 第45-55页 |
| 3.1.1 设计选型 | 第45-49页 |
| 3.1.2 技术参数分析 | 第49-50页 |
| 3.1.3 强度校核 | 第50-52页 |
| 3.1.4 样机验证 | 第52-55页 |
| 3.2 基于螺旋传动的多级同步伸缩单元技术设计 | 第55-61页 |
| 3.2.1 设计选型 | 第55-58页 |
| 3.2.2 技术参数分析 | 第58-59页 |
| 3.2.3 强度校核 | 第59-60页 |
| 3.2.4 样机验证 | 第60-61页 |
| 3.3 基于螺旋传动的多级叠加伸缩单元技术设汁 | 第61-67页 |
| 3.3.1 设计选型 | 第61-63页 |
| 3.3.2 技术参数分析 | 第63-64页 |
| 3.3.3 强度校核 | 第64-65页 |
| 3.3.4 样机验证 | 第65-67页 |
| 3.4 适用领域 | 第67-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 双四面体移动机构研究 | 第69-95页 |
| 4.1 多面体机构需求 | 第69页 |
| 4.2 四面体机构概念探讨 | 第69-71页 |
| 4.3 理论模型运动分析探究 | 第71-74页 |
| 4.4 双四面体建模 | 第74-75页 |
| 4.5 双四而体自由度分析 | 第75-77页 |
| 4.6 双四面体移动步态及仿真 | 第77-90页 |
| 4.6.1 仿真方法 | 第77-78页 |
| 4.6.2 仿真过程 | 第78-80页 |
| 4.6.3 步态规划 | 第80-85页 |
| 4.6.4 仿真分析 | 第85-87页 |
| 4.6.5 地而适应性仿真 | 第87-90页 |
| 4.7 强度校核 | 第90-91页 |
| 4.8 样机的制作与实验 | 第91-94页 |
| 4.8.1 实物照片 | 第91-92页 |
| 4.8.2 样机实验 | 第92-94页 |
| 4.9 本章小结 | 第94-95页 |
| 第五章 总结与展望 | 第95-97页 |
| 5.1 全文总结 | 第95-96页 |
| 5.2 研究展望 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第101-105页 |
| 学位论文数据集 | 第105页 |
