| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 优化无人机影像外方位元素研究现状与问题 | 第10-15页 |
| 1.2.1 GNSS辅助无人机影像空中三角测量 | 第10-11页 |
| 1.2.2 微小型无人机后差分PPK技术 | 第11-13页 |
| 1.2.3 运动恢复结构(SFM)技术 | 第13-14页 |
| 1.2.4 存在问题分析 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容和章节安排 | 第15-19页 |
| 第二章 融合差分GNSS和相机延迟改正的外方位线元素优化 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 差分定位基本原理 | 第19-21页 |
| 2.2.1 RTK测量原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 PPK测量原理 | 第20-21页 |
| 2.3 联合BDS/GPS定位算法 | 第21-23页 |
| 2.3.1 联合定位所采用的基准 | 第21-22页 |
| 2.3.2 联合BDS/GPSLAMBDA模糊度解算 | 第22-23页 |
| 2.4 基于三次多项式插值的相机延迟改正 | 第23-26页 |
| 2.5 偏心分量标定 | 第26-27页 |
| 2.6 试验分析与验证 | 第27-32页 |
| 2.6.1 静态定位试验 | 第27-29页 |
| 2.6.2 动态定位试验 | 第29-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于SFM的外方位元素全局一致优化方法 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 SFM算法基本原理 | 第33-35页 |
| 3.2.1 增量式SFM | 第34-35页 |
| 3.2.2 全局式SFM算法 | 第35页 |
| 3.3 改进的SFM算法全局一致位置、姿态参数解算 | 第35-41页 |
| 3.3.1 基本思想 | 第35-37页 |
| 3.3.2 影像关系图构建方法 | 第37-38页 |
| 3.3.3 基于5点算法的本质矩阵估计 | 第38-39页 |
| 3.3.4 李代数旋转平均全局一致姿态估计 | 第39-41页 |
| 3.3.5 旋转估计粗差的剔除 | 第41页 |
| 3.4 精确摄站坐标约束下自检校光束法平差 | 第41-44页 |
| 3.4.1 考虑相机参数的无人机非量测相机成像模型 | 第41-42页 |
| 3.4.2 精确摄站坐标约束下自检校光束法平差模型 | 第42-44页 |
| 3.5 试验分析与验证 | 第44-49页 |
| 3.5.1 试验数据 | 第44-45页 |
| 3.5.2 精度分析 | 第45-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 外方位元素优化试验验证与分析 | 第51-73页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 G-SFM法对减少外业控制点有效性验证 | 第51-63页 |
| 4.2.1 试验平台简介 | 第51-52页 |
| 4.2.2 平地1:1000空三精度验证 | 第52-61页 |
| 4.2.3 山地1:1000空三精度验证 | 第61-63页 |
| 4.3 无像控点空三高程精度分析 | 第63-72页 |
| 4.3.1 嵩山无人机检校场简介 | 第63-64页 |
| 4.3.2 试验数据 | 第64-65页 |
| 4.3.3 精度验证与分析 | 第65-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 总结 | 第73-74页 |
| 5.2 展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 作者简历 | 第81页 |
