基于高压水射流的船体清刷机器人关键技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 船体表面清洗技术国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3 壁面移动机器人国内外研究现状 | 第19-24页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 船体清刷机器人总体方案设计 | 第26-46页 |
| 2.1 船体清刷机器人工作环境及技术要求 | 第26-28页 |
| 2.1.1 船体清刷机器人工作环境 | 第26-27页 |
| 2.1.2 船体清刷机器人技术要求 | 第27-28页 |
| 2.2 船体清刷机器人总体方案分析 | 第28-31页 |
| 2.2.1 吸附方式的选择 | 第29-30页 |
| 2.2.2 移动方式的选择 | 第30-31页 |
| 2.3 船体清刷机器人总体结构设计 | 第31-44页 |
| 2.3.1 整体结构设计 | 第31-33页 |
| 2.3.2 腿部结构设计 | 第33-34页 |
| 2.3.3 整体自由度分析 | 第34-35页 |
| 2.3.4 吸附装置设计 | 第35-42页 |
| 2.3.5 驱动系统设计 | 第42-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 船体清刷机器人力学特性研究 | 第46-60页 |
| 3.1 船体清刷机器人D-H法概述 | 第46-48页 |
| 3.2 船体清刷机器人运动学分析 | 第48-52页 |
| 3.2.1 摆动相各腿位置分析 | 第48-50页 |
| 3.2.2 支撑相各腿位置分析 | 第50-52页 |
| 3.3 船体清刷机器人动力学分析 | 第52-55页 |
| 3.4 船体清刷机器人能耗分析 | 第55-58页 |
| 3.4.1 能耗指标分析 | 第55-56页 |
| 3.4.2 基于能耗指标的足端力优化分析 | 第56-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 船体清刷机器人虚拟样机设计与仿真 | 第60-76页 |
| 4.1 船体清刷机器人虚拟样机建立 | 第60-61页 |
| 4.2 船体清刷机器人步态仿真与分析 | 第61-69页 |
| 4.2.1 爬行步态仿真 | 第61-63页 |
| 4.2.2 爬行步态仿真的运动学分析 | 第63-67页 |
| 4.2.3 爬行步态仿真的动力学分析 | 第67-69页 |
| 4.3 船体清刷机器人关键零部件有限元分析 | 第69-75页 |
| 4.3.1 模态分析的理论基础 | 第70-71页 |
| 4.3.2 髋关节连接轴模态分析 | 第71-72页 |
| 4.3.3 膝关节传动轴模态分析 | 第72-73页 |
| 4.3.4 踝关节连接轴模态分析 | 第73-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 船体清刷机器人步态规划与遍历规划 | 第76-89页 |
| 5.1 船体清刷机器人步态基本概念和参数分析 | 第76-77页 |
| 5.1.1 步态概念 | 第76-77页 |
| 5.1.2 占空系数分析 | 第77页 |
| 5.2 船体清刷机器人步态规划 | 第77-81页 |
| 5.2.1 步态分类 | 第77-78页 |
| 5.2.2 重心固定的静态步态规划 | 第78-79页 |
| 5.2.3 沿船壁运动步态规划 | 第79-81页 |
| 5.3 船体清刷机器人遍历规划 | 第81-84页 |
| 5.3.1 优先级启发式搜索算法 | 第81-83页 |
| 5.3.2 性能指标评价 | 第83-84页 |
| 5.4 基于相对运动法的足端点轨迹规划 | 第84-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
