| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第17-33页 |
| 1.1 研究背景 | 第17-18页 |
| 1.2 多模型方法研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 多模型方法的“分解”问题 | 第20-27页 |
| 1.3.1 基于先验知识的分解方法 | 第21-23页 |
| 1.3.2 无先验知识的分解方法 | 第23-26页 |
| 1.3.3 其他分解方法 | 第26-27页 |
| 1.3.4 基于闭环性能的分解方法 | 第27页 |
| 1.4 多模型方法的“合成”问题 | 第27-31页 |
| 1.4.1 模型集的合成 | 第27-28页 |
| 1.4.2 控制器的合成 | 第28-29页 |
| 1.4.3 操作空间划分和最优控制一体化方法 | 第29-30页 |
| 1.4.4 基于混杂模型MPC的多模型控制器 | 第30-31页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第31-33页 |
| 2 多模型方法的预备知识 | 第33-51页 |
| 2.1 多模型方法的模型集 | 第33-36页 |
| 2.1.1 分段仿射模型 | 第33-34页 |
| 2.1.2 T-S模糊模型 | 第34-35页 |
| 2.1.3 局部模型网络 | 第35-36页 |
| 2.2 基于混杂模型的多模型合成 | 第36-40页 |
| 2.2.1 混合逻辑动态模型 | 第37-38页 |
| 2.2.2 其他形式的混杂模型 | 第38-40页 |
| 2.3 多模型最优控制问题 | 第40-49页 |
| 2.3.1 连续时间混杂模型最优控制问题 | 第41-46页 |
| 2.3.2 离散时间混杂模型最优控制问题 | 第46-49页 |
| 2.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 3 基于混杂模型MPC的非线性系统多模型控制 | 第51-85页 |
| 3.1 引言 | 第51-52页 |
| 3.2 非线性系统的多模型集 | 第52-53页 |
| 3.2.1 非线性系统的线性状态空间模型集 | 第52-53页 |
| 3.2.2 多模型集的合成 | 第53页 |
| 3.3 基于混杂模型的最优控制问题 | 第53-56页 |
| 3.3.1 基于混杂模型的最优控制问题 | 第53-54页 |
| 3.3.2 最优控制问题的等价变换 | 第54-56页 |
| 3.4 基于Simultaneous法的有限元正交配置离散化方法 | 第56-67页 |
| 3.4.1 Simultaneous方法 | 第56-57页 |
| 3.4.2 正交配置法的推导 | 第57-63页 |
| 3.4.3 基于Simultaneous法的动态优化问题离散 | 第63-65页 |
| 3.4.4 混杂模型最优控制问题的离散化 | 第65-67页 |
| 3.5 基于混杂模型MPC的非线性系统多模型控制 | 第67-69页 |
| 3.6 仿真分析 | 第69-82页 |
| 3.6.1 CSTR系统 | 第69-82页 |
| 3.7 本章小结 | 第82-85页 |
| 4 基于闭环性能的状态空间分解方法 | 第85-107页 |
| 4.1 引言 | 第85页 |
| 4.2 问题提出 | 第85-87页 |
| 4.2.1 非线性系统的线性状态空间模型集 | 第86页 |
| 4.2.2 多模型集的合成 | 第86-87页 |
| 4.3 状态空间下的最优边界条件 | 第87-89页 |
| 4.3.1 基于混杂模型的最优控制问题 | 第87-88页 |
| 4.3.2 基于状态空间的最优边界条件 | 第88-89页 |
| 4.4 基于闭环性能的状态空间分解方法 | 第89-98页 |
| 4.4.1 值函数的求解 | 第89-96页 |
| 4.4.2 边界拟合 | 第96页 |
| 4.4.3 状态空间下的分解算法 | 第96-98页 |
| 4.5 仿真分析 | 第98-106页 |
| 4.5.1 CSTR系统 | 第98-104页 |
| 4.5.2 考虑切换成本的CSTR系统 | 第104-106页 |
| 4.6 本章小结 | 第106-107页 |
| 5 基于闭环性能的输出空间分解方法 | 第107-129页 |
| 5.1 引言 | 第107-108页 |
| 5.2 问题提出 | 第108-110页 |
| 5.2.1 非线性系统的辨识模型集 | 第108页 |
| 5.2.2 新的状态空间模型集 | 第108-109页 |
| 5.2.3 多模型集的合成 | 第109-110页 |
| 5.3 输出空间下的边界条件和分解算法 | 第110-114页 |
| 5.3.1 基于混杂模型的最优控制命题 | 第110-111页 |
| 5.3.2 状态空间下的最优边界条件 | 第111页 |
| 5.3.3 空间投影问题 | 第111-113页 |
| 5.3.4 输出空间下的分解算法 | 第113-114页 |
| 5.4 仿真分析 | 第114-128页 |
| 5.4.1 CSTR系统 | 第114-121页 |
| 5.4.2 pH中和反应过程 | 第121-128页 |
| 5.5 本章小结 | 第128-129页 |
| 6 总结与展望 | 第129-133页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第129-130页 |
| 6.2 研究展望 | 第130-133页 |
| 参考文献 | 第133-147页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 | 第147-148页 |