双电机消隙伺服系统的研究与应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·研究现状 | 第8-9页 |
| ·双电机消隙研究现状 | 第8页 |
| ·摩擦补偿研究现状 | 第8-9页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 双电机消隙伺服系统总体介绍 | 第11-19页 |
| ·系统性能指标 | 第11页 |
| ·系统组成 | 第11-13页 |
| ·重要部件选型 | 第13-18页 |
| ·控制计算机 | 第13-14页 |
| ·驱动部件 | 第14-17页 |
| ·位置环路元件 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 双电机消隙原理与伺服系统建模 | 第19-37页 |
| ·齿隙非线性 | 第19-20页 |
| ·双电机消隙原理 | 第20-23页 |
| ·消隙电流方程推导 | 第23-25页 |
| ·双电机同步控制方法 | 第25-26页 |
| ·双电机消隙伺服系统建模 | 第26-35页 |
| ·不含齿隙双电机驱动动力学建模 | 第26-30页 |
| ·含齿隙双电机驱动动力学建模 | 第30-32页 |
| ·双电机消隙伺服系统建模 | 第32-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 第四章 伺服系统的控制算法研究及消隙验证 | 第37-55页 |
| ·PID算法设计与仿真 | 第37-45页 |
| ·PID控制原理 | 第37-39页 |
| ·Matlab仿真分析 | 第39-45页 |
| ·前馈控制算法设计与仿真 | 第45-50页 |
| ·前馈控制不变性原理 | 第45-46页 |
| ·前馈控制器设计 | 第46-49页 |
| ·前馈控制效果仿真分析 | 第49-50页 |
| ·消隙效果仿真 | 第50-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 伺服系统低速控制性能研究 | 第55-65页 |
| ·低速爬行及其原因 | 第55页 |
| ·摩擦描述及建模 | 第55-59页 |
| ·摩擦描述 | 第55-57页 |
| ·常用的摩擦模型 | 第57-59页 |
| ·摩擦引起的爬行仿真 | 第59-61页 |
| ·模型实现 | 第59页 |
| ·爬行仿真 | 第59-61页 |
| ·加速度补偿方法研究 | 第61-64页 |
| ·加速度抑制摩擦扰动原理 | 第61-63页 |
| ·加速度补偿效果验证 | 第63-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结束语 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
