| 中文摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 图表目录 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-15页 |
| 1.1.1 选题背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.1.2 研究目的 | 第14-15页 |
| 1.2 气体/气味源定位研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 （无线）传感器网络气体源定位现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 移动机器人气体/气味源定位研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 移动传感器网络气体/气味源定位研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3 移动传感器网络气体源定位的关键问题 | 第23-27页 |
| 1.3.1 移动传感器网络中节点之间相对定位 | 第23-24页 |
| 1.3.2 气体/气味源定位过程中测量值的应用 | 第24-26页 |
| 1.3.3 移动传感器网络中的估计与控制 | 第26-27页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第27-29页 |
| 第二章 嗅觉移动传感器网络系统及其设计 | 第29-41页 |
| 2.1 系统概述 | 第29-30页 |
| 2.2 移动传感器网络节点设计 | 第30-33页 |
| 2.2.1 节点设计要求 | 第30-31页 |
| 2.2.2 移动节点系统总体设计 | 第31-33页 |
| 2.3 运动控制 | 第33-35页 |
| 2.3.1 位姿控制原理 | 第33-34页 |
| 2.3.2 移动节点驱动轮旋转控制 | 第34-35页 |
| 2.4 移动节点网络设计 | 第35-37页 |
| 2.4.1 网络拓扑结构及协议 | 第36-37页 |
| 2.4.2 通信帧格式 | 第37页 |
| 2.5 气体传感器标定 | 第37-40页 |
| 2.5.1 气体传感器 | 第37-39页 |
| 2.5.2 传感器标定 | 第39-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于声音的移动传感器网络节点相对定位 | 第41-65页 |
| 3.1 相对定位系统传感器结构 | 第41-42页 |
| 3.2 声源定位 | 第42-46页 |
| 3.2.1 声源方位估计 | 第43-45页 |
| 3.2.2 声源距离估计 | 第45-46页 |
| 3.3 协作定位 | 第46-51页 |
| 3.4 相对定位实现步骤 | 第51页 |
| 3.5 实验与分析 | 第51-61页 |
| 3.5.1 实验设置 | 第51-52页 |
| 3.5.2 声源定位实验 | 第52-54页 |
| 3.5.3 室外相对定位实验 | 第54-57页 |
| 3.5.4 室内相对定位实验 | 第57-61页 |
| 3.6 相对定位误差理论分析 | 第61-62页 |
| 3.7 本章小结 | 第62-65页 |
| 第四章 固定几何拓扑结构移动传感器网络气体源定位 | 第65-85页 |
| 4.1 时均风恒定环境气体源定位 | 第65-77页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第65-66页 |
| 4.1.2 气体扩散模型 | 第66-67页 |
| 4.1.3 移动传感器网络气体源定位 | 第67-70页 |
| 4.1.4 气体源定位算法 | 第70-71页 |
| 4.1.5 实验与分析 | 第71-77页 |
| 4.2 风时变开阔环境气体烟羽跟踪 | 第77-83页 |
| 4.2.1 气体烟羽跟踪 | 第77-81页 |
| 4.2.2 仿真和结果分析 | 第81-83页 |
| 4.3 本章小结 | 第83-85页 |
| 第五章 随机几何拓扑结构移动传感器网络气体源定位 | 第85-105页 |
| 5.1 问题描述 | 第85-88页 |
| 5.1.1 问题定义 | 第85-86页 |
| 5.1.2 效用函数 | 第86页 |
| 5.1.3 条件信息熵梯度 | 第86-88页 |
| 5.2 方法实现 | 第88-95页 |
| 5.2.1 移动节点之间的几何连接拓扑 | 第88-89页 |
| 5.2.2 测量值的确定 | 第89页 |
| 5.2.3 条件信息熵梯度的分布式实现 | 第89-90页 |
| 5.2.4 高斯混合模型（GMM，Guassian Mixture Model） | 第90-91页 |
| 5.2.5 分布式 EM（EM，Expectation and Maximization）算法 | 第91-94页 |
| 5.2.6 分布式粒子滤波算法 | 第94-95页 |
| 5.2.7 似然函数 | 第95页 |
| 5.3 分布式控制 | 第95-97页 |
| 5.4 条件信息熵的分布式计算 | 第97页 |
| 5.5 仿真结果与分析 | 第97-103页 |
| 5.5.1 仿真设置 | 第97-101页 |
| 5.5.2 结果与分析 | 第101-103页 |
| 5.6 本章小结 | 第103-105页 |
| 第六章 结论与展望 | 第105-109页 |
| 6.1 研究结论 | 第105-106页 |
| 6.2 研究展望 | 第106-109页 |
| 参考文献 | 第109-123页 |
| 附录 1：第二章主要符号表 | 第123-124页 |
| 附录 2：第三章主要符号表 | 第124-126页 |
| 附录 3：第四章主要符号表 | 第126-127页 |
| 附录 4：第五章主要符号表 | 第127-129页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第129-133页 |
| 致谢 | 第133页 |
