面向障碍物与引导者的多智能体群集算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 群集模型与理论基础 | 第16-24页 |
| 2.1 Boid模型 | 第16页 |
| 2.2 图 | 第16-17页 |
| 2.3 晶格与准晶格 | 第17-18页 |
| 2.4 人工势场函数 | 第18-21页 |
| 2.5 自由空间的群集 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 有障碍空间的多智能体群集 | 第24-44页 |
| 3.1 当前避障算法分析 | 第24-29页 |
| 3.1.1 α智能体的β邻居 | 第25-26页 |
| 3.1.2 智能体与障碍物的晶格约束 | 第26页 |
| 3.1.3 多种人工势场函数 | 第26-27页 |
| 3.1.4 有障碍物空间的群集算法 | 第27-28页 |
| 3.1.5 计算障碍物的位置和速度 | 第28页 |
| 3.1.6 算法局限性的分析 | 第28-29页 |
| 3.2 MAAO算法原理 | 第29-35页 |
| 3.2.1 群集未形成的情况 | 第31-33页 |
| 3.2.2 群集已形成的情况 | 第33-35页 |
| 3.3 实验验证 | 第35-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-44页 |
| 第4章 有引导者的多智能体群集 | 第44-58页 |
| 4.1 引导者的引入 | 第44-46页 |
| 4.2 有引导者的群集 | 第46-51页 |
| 4.2.1 引导者的选择 | 第46-50页 |
| 4.2.2 最少需要的引导者 | 第50页 |
| 4.2.3 智能体的中心位置 | 第50-51页 |
| 4.3 实验验证 | 第51-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 多智能体群集概率计算 | 第58-78页 |
| 5.1 通信距离固定下的群集 | 第59-61页 |
| 5.2 通信距离时变下的群集 | 第61-71页 |
| 5.2.1 智能体群集变成概率性事件 | 第62-63页 |
| 5.2.2 智能体群集概率的计算 | 第63-71页 |
| 5.3 参数的确定 | 第71-73页 |
| 5.3.1 智能体的初始位置 | 第71-72页 |
| 5.3.2 智能体邻接关系图的特征值 | 第72-73页 |
| 5.4 实验验证 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第86页 |
