| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 国内外无人机发展现状 | 第9页 |
| 1.2 无人机研究技术 | 第9-13页 |
| 1.2.1 无人机航迹规划发展历史 | 第10-11页 |
| 1.2.2 无人机导航技术概述 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要工作及结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 无人机航迹规划系统与导航系统模型概述 | 第14-22页 |
| 2.1 无人机航迹规划及建模 | 第14-18页 |
| 2.1.1 数字地图技术 | 第14-15页 |
| 2.1.2 航迹评价条件 | 第15-17页 |
| 2.1.3 无人机任务规划系统 | 第17-18页 |
| 2.2 无人机导航控制建模 | 第18-22页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 无人机动力学模型 | 第19页 |
| 2.2.3 无人机导航系统 | 第19-20页 |
| 2.2.4 无人机导航控制 | 第20-22页 |
| 第三章 无人机航迹规划算法研究 | 第22-29页 |
| 3.1 改进粒子群算法 | 第22-26页 |
| 3.1.1 粒子群优化算法 | 第22-23页 |
| 3.1.2 蚁群优化算法 | 第23-24页 |
| 3.1.3 粒子群蚁群融合优化算法 | 第24-26页 |
| 3.2 基于改进粒子群算法的无人机航迹规划方法 | 第26-27页 |
| 3.3 仿真分析 | 第27-29页 |
| 第四章 无人机惯性导航方法研究 | 第29-36页 |
| 4.1 惯性导航系统基本原理 | 第29-33页 |
| 4.2 捷联惯性导航系统算法仿真 | 第33-36页 |
| 第五章 基于惯性导航的半实物仿真实验系统的设计 | 第36-43页 |
| 5.1 总体方案设计 | 第36-38页 |
| 5.2 主控芯片 | 第38页 |
| 5.3 惯性导航测量模块 | 第38-39页 |
| 5.3.1 数字陀螺仪芯片 | 第39页 |
| 5.3.2 加速度计传感器芯片 | 第39页 |
| 5.4 二轴转台 | 第39-40页 |
| 5.5 液晶显示模块 | 第40-41页 |
| 5.6 人机交互界面 | 第41-42页 |
| 5.7 可视化模拟飞行软件 | 第42-43页 |
| 第六章 无人机航迹规划半实物仿真实验系统的搭建与验证 | 第43-57页 |
| 6.1 系统硬件 | 第43-46页 |
| 6.1.1 系统硬件总体方案 | 第43-44页 |
| 6.1.2 惯性导航传感器信号处理电路设计 | 第44-45页 |
| 6.1.3 二轴转台驱动电路设计 | 第45-46页 |
| 6.2 系统软件 | 第46-53页 |
| 6.2.1 系统软件总体方案设计 | 第46-47页 |
| 6.2.2 数据采集模块 | 第47-48页 |
| 6.2.3 导航算法模块 | 第48-50页 |
| 6.2.4 电机控制模块 | 第50-51页 |
| 6.2.5 下位机数据通信模块 | 第51页 |
| 6.2.6 上位机数据通信模块 | 第51页 |
| 6.2.7 可视化模拟飞行软件 | 第51-53页 |
| 6.3 系统测试 | 第53-57页 |
| 第七章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |