| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状综述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外运动控制器发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 开放式结构运动控制器体系标准发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 运动控制器技术发展及研究现状 | 第13页 |
| 1.2.4 自动化现场总线技术现今发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 运动控制系统的体系结构方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 控制系统的类型确定 | 第16-17页 |
| 2.3 分布式运动控制系统总体设计 | 第17-21页 |
| 2.3.1 分布式运动控制系统方案框架设计 | 第17-18页 |
| 2.3.2 分布式运动控制系统详细方案设计及芯片选型 | 第18-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 分布式运动控制器的硬件设计 | 第22-35页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 ARM 控制模块硬件设计 | 第22-28页 |
| 3.2.1 ARM 控制模块的复位电路与调试接口 JTAG | 第22-25页 |
| 3.2.2 控制系统的电源转换电路及 ARM 的时钟电路 | 第25-26页 |
| 3.2.3 ARM 的存储模块 | 第26-27页 |
| 3.2.4 ARM 的人机界面及其他接口 | 第27-28页 |
| 3.3 DSP 控制模块电路硬件设计 | 第28-34页 |
| 3.3.1 DSP 的时钟电路与复位电路 | 第29-30页 |
| 3.3.2 DSP 的 CAN 总线控制模块 | 第30-31页 |
| 3.3.3 DSP 的脉冲方向输出电路与编码器反馈电路 | 第31-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 分布式运动控制器的软件设计 | 第35-56页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 控制器各部分的关系 | 第35页 |
| 4.3 CAN 总线与 CANopen 协议 | 第35-37页 |
| 4.4 CANopen 实现的主程序及同步程序 | 第37-47页 |
| 4.4.1 对象字典 Object Dictionary 的实现 | 第37-39页 |
| 4.4.2 主程序及非实时性循环程序 | 第39-44页 |
| 4.4.3 CAN 报文的接收及发送中断程序 | 第44-46页 |
| 4.4.4 CAN 总线两种复位程序及协议的实现 | 第46-47页 |
| 4.5 脉冲增量插补算法的过象限研究 | 第47-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 控制器的 CAN 总线及步进闭环运动测试 | 第56-64页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 CANopen 协议下的分布式控制实验 | 第56-60页 |
| 5.3 主节点控制器直接控制电机驱动实验 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
