无人直升机飞行控制系统设计与多机仿真平台开发
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外技术研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国内外无人直升机研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 多无人直升机仿真平台研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 飞行控制系统硬件体系架构的选择 | 第14-15页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 飞行控制系统及多机仿真平台方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 多机仿真平台总体方案设计 | 第16-17页 |
| 2.2 飞行控制系统总体方案设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 主控制器的选择 | 第19-20页 |
| 2.2.2 辅控制器的选择 | 第20页 |
| 2.2.3 无线 WI-FI 模块 | 第20-21页 |
| 2.2.4 CF 卡存储器 | 第21页 |
| 2.3 小结 | 第21-22页 |
| 第三章 飞行控制系统硬件设计与实现 | 第22-32页 |
| 3.1 飞行控制系统硬件总体结构 | 第22页 |
| 3.2 舵机驱动卡的硬件设计 | 第22-30页 |
| 3.2.1 电源电路设计 | 第23-25页 |
| 3.2.2 FPGA 配置电路设计 | 第25-26页 |
| 3.2.3 I/O 引脚定义 | 第26-27页 |
| 3.2.4 驱动隔离电路的设计 | 第27-28页 |
| 3.2.5 PC104 接口信号分析 | 第28页 |
| 3.2.6 PC104 接口转压电路设计 | 第28-30页 |
| 3.3 驱动卡 PCB 板的设计与实现 | 第30-31页 |
| 3.4 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 飞行控制系统软件设计与实现 | 第32-52页 |
| 4.1 嵌入式操作系统的选择 | 第32-33页 |
| 4.2 Linux 系统在 PC104 上的实现 | 第33-34页 |
| 4.3 交叉编译环境的建立 | 第34-36页 |
| 4.4 PC104 接口通信驱动程序实现 | 第36-41页 |
| 4.4.1 PC104 总线时序分析 | 第36-38页 |
| 4.4.2 PC104 总线驱动的实现 | 第38-40页 |
| 4.4.3 PC104 接口通信应用程序设计 | 第40-41页 |
| 4.5 串口通信应用程序实现 | 第41-43页 |
| 4.6 无线通讯程序设计 | 第43-47页 |
| 4.6.1 基于 Socket 的网络编程 | 第44-45页 |
| 4.6.2 无线网络通信程序设计 | 第45-47页 |
| 4.7 FPGA 功能模块设计 | 第47-51页 |
| 4.7.1 地址信息译码模块 | 第47-49页 |
| 4.7.2 数据存储及总线控制模块 | 第49-50页 |
| 4.7.3 舵机驱动 PWM 模块 | 第50-51页 |
| 4.8 小结 | 第51-52页 |
| 第五章 飞行控制系统及平台仿真测试 | 第52-63页 |
| 5.1 飞行控制系统仿真测试 | 第52-57页 |
| 5.1.1 飞行控制系统保护盒设计 | 第52-53页 |
| 5.1.2 飞行控制系统功能测试 | 第53-57页 |
| 5.2 多机仿真平台测试 | 第57-58页 |
| 5.3 系统功能接口模块测试 | 第58-62页 |
| 5.3.3 PC104 总线接口测试 | 第58-60页 |
| 5.3.4 无线组网测试 | 第60-62页 |
| 5.4 小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
