变电站巡检机器人自主充电装置及对接控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 自充电技术国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第9-11页 |
| 2 自主充电技术及机器人系统 | 第11-22页 |
| 2.1 机器人自主充电技术 | 第11-13页 |
| 2.1.1 移动机器人自主充电条件 | 第11-12页 |
| 2.1.2 机器人信息感知与信息融合技术 | 第12页 |
| 2.1.3 移动机器人定位技术 | 第12-13页 |
| 2.2 机器人系统结构 | 第13-17页 |
| 2.2.1 机器人内部单元 | 第14-16页 |
| 2.2.2 机器人外部单元 | 第16-17页 |
| 2.3 机器人感知系统 | 第17-21页 |
| 2.3.1 巡检机器人主控单元 | 第17-18页 |
| 2.3.2 机器人视觉单元 | 第18-19页 |
| 2.3.3 激光传感器单元 | 第19-20页 |
| 2.3.4 声纳单元 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 充电系统设计 | 第22-32页 |
| 3.1 充电装置性能要求 | 第22页 |
| 3.2 充电装置的设计 | 第22-28页 |
| 3.2.1 充电电源 | 第22-23页 |
| 3.2.2 充电装置对接窗口设计 | 第23-24页 |
| 3.2.3 充电接口设计 | 第24-25页 |
| 3.2.4 充电支架设计 | 第25-26页 |
| 3.2.5 固定座设计 | 第26-28页 |
| 3.3 对接装置 | 第28-29页 |
| 3.3.1 充电插针设计 | 第28页 |
| 3.3.2 充电插针固定板 | 第28-29页 |
| 3.4 充电系统异常对接保护设计 | 第29-31页 |
| 3.4.1 保护电路设计 | 第29-31页 |
| 3.4.2 机器人错位对接 | 第31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 巡检机器人充电对接策略 | 第32-41页 |
| 4.1 充电对接要求 | 第32页 |
| 4.2 充电装置目标定位与信标设计 | 第32-34页 |
| 4.2.1 充电装置目标定位信标设计 | 第32-33页 |
| 4.2.2 充电装置对接窗口信标设计 | 第33-34页 |
| 4.3 充电装置目标定位与导航 | 第34-36页 |
| 4.3.1 充电装置目标定位 | 第35页 |
| 4.3.2 机器人充电导航 | 第35-36页 |
| 4.4 机器人激光对接控制策略 | 第36-40页 |
| 4.4.1 辅助定位装置－三角形物体 | 第37-38页 |
| 4.4.2 机器人与充电座对接策略 | 第38-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 5 充电系统实验 | 第41-58页 |
| 5.1 实验环境描述 | 第41-42页 |
| 5.2 实验平台及实验步骤 | 第42-45页 |
| 5.2.1 实验平台 | 第42-44页 |
| 5.2.2 实验步骤 | 第44-45页 |
| 5.3 实验分析 | 第45-54页 |
| 5.3.1 机器人位于充电区域左侧临界线 | 第45-50页 |
| 5.3.2 机器人位于充电区域右侧临界线 | 第50-54页 |
| 5.4 综合验证 | 第54-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 6 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
