| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 天平校准设备国内外现状及发展趋势 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外天平校准设备研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内天平校准设备研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 天平校准设备发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 Stewart 并联机构简介 | 第17-19页 |
| 1.3.1 Stewart 并联机构的发展状况 | 第17页 |
| 1.3.2 Stewart 并联机构的特点和应用 | 第17-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 复位平台运动学建模 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机器人数学理论基础 | 第21-24页 |
| 2.3 Stewart 复位平台位置逆解建模 | 第24-25页 |
| 2.4 Stewart 复位平台位置正解建模 | 第25-29页 |
| 2.4.1 Stewart 复位平台位置正解模型 | 第25-26页 |
| 2.4.2 Stewart 复位平台位置正解的求取 | 第26-29页 |
| 2.5 Stewart 复位平台运动分析 | 第29-30页 |
| 2.5.1 Stewart 复位平台速度逆解建模 | 第29-30页 |
| 2.5.2 Stewart 复位平台加速度逆解建模 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 复位策略及复位算法 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 复位策略 | 第32-34页 |
| 3.3 复位算法研究 | 第34-43页 |
| 3.3.1 坐标系的建立 | 第34-35页 |
| 3.3.2 q 和 O 映射函数推导 | 第35-40页 |
| 3.3.3 O 和L_i映射函数推导 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 复位轨迹规划 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 轨迹规划方法分类 | 第44-45页 |
| 4.3 轨迹规划方法研究 | 第45-54页 |
| 4.3.1 关节空间轨迹规划算法 | 第45-49页 |
| 4.3.2 关节空间轨迹规划插补流程 | 第49页 |
| 4.3.3 两种轨迹插值法仿真分析 | 第49-53页 |
| 4.3.4 两种轨迹插值法运动仿真 | 第53-54页 |
| 4.4 轨迹规划算法优化 | 第54-57页 |
| 4.4.1 3-5-3 插值法分析 | 第54-56页 |
| 4.4.2 3-5-3 插值法运动仿真 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 复位精度分析 | 第58-69页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 仿真基本方法和流程 | 第58-59页 |
| 5.3 复位算法的计算机仿真验证 | 第59-68页 |
| 5.3.1 复位仿真流程 | 第59页 |
| 5.3.2 复位仿真模型 | 第59-60页 |
| 5.3.3 复位精度仿真分析 | 第60-67页 |
| 5.3.4 复位仿真结果 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 全文总结 | 第69-71页 |
| 6.1 本文的主要贡献 | 第69-70页 |
| 6.2 下一步工作的展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |