磁导引AGV的设计
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 什么是AGV | 第10页 |
| 1.2 AGV系统 | 第10-14页 |
| 1.2.1 AGV地面控制系统 | 第11-12页 |
| 1.2.2 通信系统 | 第12页 |
| 1.2.3 AGV车载系统 | 第12-14页 |
| 1.3 AGV发展历史及现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 AGV发展历史 | 第14-15页 |
| 1.3.2 AGV国内外发展现状 | 第15-18页 |
| 第2章 磁导引AGV设计 | 第18-28页 |
| 2.1 磁导引AGV的设计指标 | 第18-20页 |
| 2.2 磁导引AGV机械设计 | 第20-21页 |
| 2.3 磁导引AGV运动控制 | 第21-24页 |
| 2.3.1 AGV运动控制器 | 第21页 |
| 2.3.2 运动控制器工作方式 | 第21-23页 |
| 2.3.3 运动模式 | 第23-24页 |
| 2.4 磁导引AGV安全系统 | 第24-28页 |
| 2.4.1 磁导引AGV安全系统概述 | 第24-25页 |
| 2.4.2 磁导引AGV安全系统设计 | 第25-28页 |
| 第3章 AGV运动学数学模型 | 第28-40页 |
| 3.1 差速AGV运动学数学模型 | 第28-29页 |
| 3.2 单舵轮AGV运动学数学模型 | 第29-36页 |
| 3.2.1 第一阶段 | 第30-31页 |
| 3.2.2 第二阶段 | 第31-32页 |
| 3.2.3 第三阶段 | 第32-33页 |
| 3.2.4 总结 | 第33-36页 |
| 3.3 双舵轮AGV运动学数学模型 | 第36-40页 |
| 3.3.1 双舵轮AGV转向运动数学模型 | 第36-38页 |
| 3.3.2 双舵轮AGV横向移动运动数学模型 | 第38-40页 |
| 第4章 磁导引AGV导引算法 | 第40-54页 |
| 4.1 AGV导引算法简介 | 第40-42页 |
| 4.2 磁导引AGV导引设计指标 | 第42-43页 |
| 4.3 磁导引AGV导引系统设计 | 第43-45页 |
| 4.4 磁导引AGV路径追踪 | 第45-50页 |
| 4.4.1 磁导引AGV导引传感器的设计 | 第45-47页 |
| 4.4.2 磁导引AGV的导引实现 | 第47-49页 |
| 4.4.3 磁导引AGV的岔路口导引 | 第49-50页 |
| 4.5 磁导引AGV定位 | 第50-54页 |
| 4.5.1 RFID | 第50页 |
| 4.5.2 AGV定位的实现 | 第50-54页 |
| 第5章 磁导引AGV车载软件系统 | 第54-66页 |
| 5.1 车载软件系统界面 | 第54-57页 |
| 5.2 AGV车载软件系统的实现 | 第57-62页 |
| 5.2.1 车载软件系统逻辑结构 | 第57-58页 |
| 5.2.2 基于状态判断的车载软件系统运行机制 | 第58-62页 |
| 5.3 AGV导引的编程实现 | 第62-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第74页 |
