| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 主要技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 电力电子技术的发展 | 第13页 |
| 1.2.2 电机控制理论的发展 | 第13-14页 |
| 1.2.3 无传感器控制技术的发展状况 | 第14-15页 |
| 1.2.4 电机控制技术发展趋势研究 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 电机数学模型及矢量控制系统 | 第18-44页 |
| 2.1 永磁同步电机工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 电机的数学模型 | 第19-24页 |
| 2.2.1 永磁同步电机在三相静止坐标系下的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 永磁同步电机各坐标系之间的变换 | 第20-22页 |
| 2.2.3 永磁同步电机在两相旋转坐标系下的数学模型 | 第22-24页 |
| 2.3 永磁同步电机的控制策略 | 第24-39页 |
| 2.3.1 矢量控制原理 | 第24-25页 |
| 2.3.2 矢量控制策略 | 第25-28页 |
| 2.3.2.1 i_d=0控制 | 第26-27页 |
| 2.3.2.2 最大转矩/电流控制 | 第27-28页 |
| 2.3.3 SVPWM原理及其数字化实现 | 第28-39页 |
| 2.3.3.1 SVPWM技术简介 | 第28-29页 |
| 2.3.3.2 SVPWM生成原理 | 第29-32页 |
| 2.3.3.3 SVPWM算法的数字化实现 | 第32-39页 |
| 2.4 矢量控制系统功能仿真 | 第39-43页 |
| 2.4.1 仿真模型的建立 | 第39-42页 |
| 2.4.2 系统仿真结果分析 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 全速范围的无传感器控制技术 | 第44-66页 |
| 3.1 无传感器控制技术概述 | 第44-45页 |
| 3.2 基于I-F控制法的起动策略 | 第45-55页 |
| 3.2.1 转子位置定位 | 第46-47页 |
| 3.2.2 加速阶段 | 第47-50页 |
| 3.2.3 切换过程 | 第50-52页 |
| 3.2.4 I-f启动系统仿真 | 第52-55页 |
| 3.2.4.1 仿真模型的建立 | 第52-54页 |
| 3.2.4.2 仿真结果分析 | 第54-55页 |
| 3.3 基于滑模观测器的转子位置估计技术 | 第55-63页 |
| 3.3.1 滑模观测器基本原理 | 第56-59页 |
| 3.3.2 滑模观测器存在的问题与改进 | 第59-60页 |
| 3.3.3 滑模观测器无传感器控制技术仿真 | 第60-63页 |
| 3.3.3.1 仿真模型的建立 | 第60-62页 |
| 3.3.3.2 滑模观测器仿真结果分析 | 第62-63页 |
| 3.4 全速范围无传感器控制流程 | 第63-64页 |
| 本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 伺服驱动系统的软件实现 | 第66-80页 |
| 4.0 FPGA技术 | 第66-69页 |
| 4.1 基于Libero开发环境的Actel FPGA开发流程 | 第69-71页 |
| 4.2 单轴矢量控制系统的设计 | 第71-75页 |
| 4.2.1 Microsemi电机控制IP核概述 | 第71-75页 |
| 4.3 滑模观测器模块 | 第75-76页 |
| 4.4 I-F启动策略实现模块 | 第76页 |
| 4.5 多轴电机控制系统的实现 | 第76-77页 |
| 本章小结 | 第77-80页 |
| 第5章 伺服驱动系统的硬件电路设计 | 第80-94页 |
| 5.1 系统硬件总体结构 | 第80-81页 |
| 5.2 FPGA控制板 | 第81-85页 |
| 5.2.1 Smartfusion2 SOM构架 | 第81-82页 |
| 5.2.2 控制板底板设计 | 第82-85页 |
| 5.2.3.1 通信电路 | 第82-83页 |
| 5.2.3.2 程序下载调试电路 | 第83-84页 |
| 5.2.3.3 供电电路和复位电路 | 第84-85页 |
| 5.3 功率驱动板 | 第85-91页 |
| 5.3.1 功率板电源电路 | 第85-86页 |
| 5.3.2 三相桥驱动电路 | 第86-89页 |
| 5.3.3 电流电压采集电路 | 第89-90页 |
| 5.3.4 模数转换电路 | 第90-91页 |
| 5.4 功率驱动板PCB设计 | 第91-92页 |
| 本章小结 | 第92-94页 |
| 第6章 双轴控制平台性能测试 | 第94-102页 |
| 6.1 平台介绍 | 第94-95页 |
| 6.2 性能测试 | 第95-100页 |
| 6.2.1 开环实验 | 第95-99页 |
| 6.2.2 双闭环运行实验 | 第99-100页 |
| 本章小结 | 第100-102页 |
| 总结与展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
