| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容及方法 | 第17-19页 |
| 第二章 反铲式矿用挖掘机工作原理及系统分析 | 第19-38页 |
| 2.1 挖掘机工况与自由度分析 | 第19-22页 |
| 2.1.1 反铲工作装置的组成 | 第19-20页 |
| 2.1.2 挖掘机工况分析 | 第20-21页 |
| 2.1.3 挖掘机工作机构的自由度分析 | 第21-22页 |
| 2.2 工作机构运动学建模 | 第22-27页 |
| 2.2.1 反铲装置工作特点 | 第22页 |
| 2.2.2 反铲装置的运动学模型 | 第22-27页 |
| 2.3 反铲装置的动力学模型 | 第27-32页 |
| 2.3.1.等效动力学模型的建立方法 | 第28-30页 |
| 2.3.2 等效转动惯量和等效力矩的计算方法 | 第30页 |
| 2.3.3 机械装置的动力学方程 | 第30-31页 |
| 2.3.4 挖掘机工作装置动力学模型的建立方法 | 第31-32页 |
| 2.3.5 挖掘机工作装置动力学方程的求解方法 | 第32页 |
| 2.4 工作装置挖掘阻力计算 | 第32-34页 |
| 2.5 液压系统及控制原理分析 | 第34-37页 |
| 2.6 不同工况下液压系统工作原理 | 第37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 反铲式矿用挖掘机虚拟样机的建立 | 第38-57页 |
| 3.1 挖掘机三维模型的建立 | 第38-42页 |
| 3.2 Pro/E与ADAMS之间的模型传递 | 第42-43页 |
| 3.3 基于ADAMS/VIEW的虚拟样机建模 | 第43-45页 |
| 3.3.1 ADAMS软件介绍 | 第43页 |
| 3.3.2 ADAMS软件仿真步骤 | 第43-44页 |
| 3.3.3 多刚体系统中自由度和约束 | 第44页 |
| 3.3.4 工作装置模型中采用的约束 | 第44-45页 |
| 3.4 挖掘机包络曲线的绘制 | 第45-47页 |
| 3.5 挖掘过程中铰接点和液压缸受力情况 | 第47-55页 |
| 3.5.1 铲斗挖掘时铰接点和液压缸受力情况 | 第47-51页 |
| 3.5.2 斗杆挖掘时铰接点及液压缸受力情况 | 第51-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 反铲式矿用挖掘机工作装置液压系统建模 | 第57-68页 |
| 4.1 AMESim软件简介 | 第57-58页 |
| 4.2 液压系统工作原理 | 第58-62页 |
| 4.3 液压系统AMESim和建模 | 第62-65页 |
| 4.3.1 AMEsim的HCD库使用 | 第62页 |
| 4.3.2 液压仿真模型建立 | 第62-65页 |
| 4.4 对液压系统压力和流量的理论推导及仿真 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 反铲式矿用挖掘机工作装置机械-液压联合仿真 | 第68-75页 |
| 5.1 工作装置机械-液压联合仿真模型的建立 | 第68-71页 |
| 5.2 工作机构负载特性仿真 | 第71-72页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第72-74页 |
| 5.3.1 功率匹配计算方法 | 第72-73页 |
| 5.3.2 斗杆挖掘工况结果分析 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-82页 |