| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 空间机器人的基本概况 | 第8-10页 |
| 1.2.1 空间机器人的发展进程 | 第8-9页 |
| 1.2.2 空间机器人的主要用途 | 第9页 |
| 1.2.3 空间机器人的种类 | 第9-10页 |
| 1.3 空间机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 国内外空间机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 空间机器人控制难点 | 第12-13页 |
| 1.3.3 空间机器人控制方案研究概况 | 第13-14页 |
| 1.4 选题意义及研究内容与目标 | 第14页 |
| 1.4.1 选题意义 | 第14页 |
| 1.4.2 研究内容及目标 | 第14页 |
| 1.5 章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 空间机器人的动力学建模 | 第16-41页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 单臂空间机器人系统的动力学建模 | 第16-25页 |
| 2.2.1 欠驱动形式的单臂系统动力学分析 | 第17-22页 |
| 2.2.2 耦合动量守恒关系的单臂系统动力学分析 | 第22-25页 |
| 2.3 双臂空间机器人系统的动力学建模 | 第25-33页 |
| 2.3.1 欠驱动形式的双臂系统动力学分析 | 第26-29页 |
| 2.3.2 耦合动量守恒关系的双臂系统动力学分析 | 第29-33页 |
| 2.4 漂浮基柔性臂空间机器人系统的动力学建模 | 第33-40页 |
| 2.5 小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于模糊趋近律的漂浮基单臂空间机器人的滑模控制 | 第41-50页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 基于模糊幂次趋近律的滑模控制 | 第41-49页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第41-42页 |
| 3.2.2 基于模糊幂次趋近律的滑模控制 | 第42-44页 |
| 3.2.3 控制方法稳定性证明 | 第44-45页 |
| 3.2.4 仿真算例 | 第45-49页 |
| 3.3 小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于模糊趋近律的漂浮基双臂空间机器人的滑模控制 | 第50-59页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 基于模糊幂次趋近律的快速滑模控制 | 第50-58页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第50-51页 |
| 4.2.2 基于模糊幂次趋近律的滑模控制 | 第51-52页 |
| 4.2.3 控制方法稳定性证明 | 第52-53页 |
| 4.2.4 仿真算例 | 第53-58页 |
| 4.3 小结 | 第58-59页 |
| 第五章 柔性臂空间机器人的控制设计 | 第59-72页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 奇异摄动模型 | 第59-61页 |
| 5.3 轨迹跟踪控制及柔性振动主动抑制 | 第61-71页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第61-62页 |
| 5.3.2 慢变子系统基于模糊趋近律的快速滑模控制设计 | 第62-64页 |
| 5.3.3 快变子系统线性二次最优控制设计 | 第64-65页 |
| 5.3.4 仿真算例 | 第65-71页 |
| 5.4 小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
