自平衡式两轮电动车运动控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第7-19页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 2 自平衡两轮电动车数学建模 | 第19-31页 |
| 2.1 基于拉格朗日方程数学建模 | 第19-25页 |
| 2.2 模型验证 | 第25-29页 |
| 2.3 直线与转向运行系统等效动态结构图 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 自平衡两轮车直行控制器设计 | 第31-42页 |
| 3.1 自平衡两轮车系统能观性与能控性分析 | 第31-33页 |
| 3.2 自平衡两轮车直行双闭环PID控制系统设计 | 第33-41页 |
| 3.2.1 内环控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.2.2 外环控制器设计 | 第36-40页 |
| 3.2.3 直行控制器鲁棒性验证 | 第40-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 自平衡两轮车直行与转向复合控制系统设计 | 第42-51页 |
| 4.1 自平衡两轮车耦合问题分析 | 第42-45页 |
| 4.2 直行与转向复合控制系统设计 | 第45-47页 |
| 4.3 仿真实验 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 附录A MATLAB仿真程序 | 第54-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
