| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 引言 | 第13-15页 |
| 1.1.1 正交三坐标测量机的发展 | 第13-14页 |
| 1.1.2 关节式坐标测量机的概述 | 第14-15页 |
| 1.2 关节式坐标测量机的国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 关节式坐标测量机的国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 关节式坐标测量机的国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 关节式坐标测量机的关键技术与发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.3.1 关键技术分析 | 第19-20页 |
| 1.3.2 发展趋势分析 | 第20页 |
| 1.4 课题来源及研究意义 | 第20-21页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第20-21页 |
| 1.4.2 研究意义 | 第21页 |
| 1.5 本论文的主要工作 | 第21-22页 |
| 1.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 关节式坐标测量机的运动学建模 | 第23-41页 |
| 2.1 关节式坐标测量机坐标系统 | 第23-24页 |
| 2.2 基于DH方法的运动学建模及验证 | 第24-31页 |
| 2.2.1 基于DH方法的运动学建模 | 第24-26页 |
| 2.2.2 基于DH方法的运动学仿真 | 第26-28页 |
| 2.2.3 实验验证 | 第28-31页 |
| 2.3 基于MCPC方法的运动学建模与验证 | 第31-36页 |
| 2.3.1 基于MCPC方法的运动学建模 | 第31-33页 |
| 2.3.2 基于MCPC方法的运动学仿真 | 第33-34页 |
| 2.3.3 实验验证 | 第34-36页 |
| 2.4 误差建模 | 第36-40页 |
| 2.4.1 误差源分析 | 第36页 |
| 2.4.2 基于DH方法的误差建模 | 第36-38页 |
| 2.4.3 基于MCPC方法的误差建模 | 第38-40页 |
| 2.5 两种建模方法的分析 | 第40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 关节式坐标测量机运动学参数辨识方法研究 | 第41-55页 |
| 3.1 动学参数辨识方法研究现状 | 第41-46页 |
| 3.1.1 单点法 | 第42-44页 |
| 3.1.2 基于两点距离法 | 第44-45页 |
| 3.1.3 点到平面距离法 | 第45-46页 |
| 3.2 基于直线距离的运动学参数辨识系统与方法 | 第46-50页 |
| 3.2.1 运动学参数辨识系统 | 第47-48页 |
| 3.2.2 运动学参数辨识方法 | 第48-50页 |
| 3.3 基于空间两点距离的运动学参数辨识系统与方法 | 第50-54页 |
| 3.3.1 基于空间两点距离的运动学参数辨识系统 | 第50-52页 |
| 3.3.2 基于空间两点距离的运动学参数辨识方法 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 关节式坐标测量机运动学参数辨识仿真分析 | 第55-71页 |
| 4.1 基于DH方法的运动学参数辨识算法 | 第55-58页 |
| 4.1.1 多组测量点的辨识模型 | 第55页 |
| 4.1.2 算法原理 | 第55-58页 |
| 4.2 基于MCPC方法的辨识算法 | 第58页 |
| 4.3 辨识仿真 | 第58-69页 |
| 4.3.1 基于DH方法的仿真 | 第58-65页 |
| 4.3.2 基于MCPC方法的仿真 | 第65-68页 |
| 4.3.3 两种方法仿真结果的对比分析 | 第68-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 实验 | 第71-81页 |
| 5.1 关节转角精度校验 | 第71-73页 |
| 5.2 基于DH方法的运动学参数辨识实验 | 第73-77页 |
| 5.3 基于MCPC方法的运动学参数辨识实验 | 第77-79页 |
| 5.4 两种方法实验结果的对比分析 | 第79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第81-82页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录 攻读硕士学位期间获得的科研成果 | 第89-90页 |