| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第13-20页 |
| 1.2.1 柔性机械臂的研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内外柔性机械臂的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.3 柔性关节机械臂建模与控制方法的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 六自由度柔性关节机械臂的运动学/动力学分析 | 第22-38页 |
| 2.1 六自由度柔性关节机械臂运动学建模与仿真 | 第22-27页 |
| 2.1.1 六自由度柔性关节机械臂运动学建模 | 第22-25页 |
| 2.1.2 六自由度柔性关节机械臂运动学仿真 | 第25-27页 |
| 2.2 六自由度柔性关节机械臂动力学建模 | 第27-36页 |
| 2.2.1 柔性关节机械臂的简化模型 | 第27-28页 |
| 2.2.2 完整的六自由度柔性关节机械臂的动力学建模 | 第28-36页 |
| 2.2.3 六自由度柔性关节机械臂仿真研究 | 第36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 柔性关节机械臂神经网络PID控制器的设计与仿真 | 第38-48页 |
| 3.1 传统的PID控制 | 第38-41页 |
| 3.1.1 PID控制方法 | 第38-39页 |
| 3.1.2 PID控制仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.2 神经网络PID控制 | 第41-46页 |
| 3.2.1 神经网络PID控制器设计 | 第41-44页 |
| 3.2.2 基于S函数的神经网络PID控制器仿真 | 第44-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 柔性关节机械臂神经网络反演控制器的设计与仿真 | 第48-57页 |
| 4.1 基本反演控制器的设计 | 第48-52页 |
| 4.2 神经网络反演控制器的设计 | 第52-53页 |
| 4.3 神经网络反演控制器的仿真研究 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 柔性机械臂实验平台搭建 | 第57-62页 |
| 5.1 机械结构设计 | 第57-60页 |
| 5.2 控制电路结构设计 | 第60-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和成果目录 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
