| 中文摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 本课题研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 玻璃杯搬运机器人国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划国内外研究现状 | 第15页 |
| 1.2.3 机器人结构有限元分析国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本课题研究的内容和意义 | 第16-19页 |
| 1.3.1 课题研究的意义 | 第16-17页 |
| 1.3.2 课题研究的内容与方法 | 第17-19页 |
| 第2章 玻璃杯搬运机器人搬运方案分析及其结构设计 | 第19-28页 |
| 2.1 玻璃杯搬运机器人机械手的选取及搬运方案的确定 | 第19-24页 |
| 2.1.1 玻璃杯搬运机器人机械手的分析与选择 | 第19-21页 |
| 2.1.2 玻璃杯搬运机器人搬运方案的确定 | 第21-24页 |
| 2.2 玻璃杯搬运机器人主要零部件设计 | 第24-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于执行时间-加速度-加加速度的玻璃杯搬运机器人轨迹优化方法 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于执行时间-加速度-加加速度的轨迹优化方法简介 | 第28-29页 |
| 3.3 优化目标函数的五次B样条曲线求解 | 第29-31页 |
| 3.4 玻璃杯搬运机器人运动学建模 | 第31-33页 |
| 3.5 玻璃杯搬运机器人算法优化结果分析 | 第33-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 玻璃杯搬运机器人结构的有限元分析 | 第38-51页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 玻璃杯搬运机器人动力学分析的主要内容 | 第38-39页 |
| 4.3 玻璃杯搬运机器人支撑架的结构静力学分析 | 第39-40页 |
| 4.3.1 有限元结构静力学分析的理论基础 | 第39页 |
| 4.3.2 支撑架结构静力学分析 | 第39-40页 |
| 4.4 玻璃杯搬运机器人结构的模态分析 | 第40-44页 |
| 4.4.1 有限元模态分析的理论基础 | 第40-41页 |
| 4.4.2 玻璃杯搬运机器人模态分析 | 第41-44页 |
| 4.5 玻璃杯搬运机器人结构的谐响应分析 | 第44-47页 |
| 4.5.1 有限元谐响应分析的理论基础 | 第44-45页 |
| 4.5.2 玻璃杯搬运机器人谐响应分析 | 第45-47页 |
| 4.6 玻璃杯搬运机器人结构的瞬态分析 | 第47-50页 |
| 4.6.1 有限元瞬态分析的理论基础 | 第47-48页 |
| 4.6.2 玻璃杯搬运机器人瞬态分析 | 第48-50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 玻璃杯搬运机器人伺服控制系统设计 | 第51-66页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 玻璃杯搬运机器人伺服控制系统简介 | 第51-52页 |
| 5.3 玻璃杯搬运机器人伺服控制系统硬件设计与实现 | 第52-59页 |
| 5.3.1 玻璃杯搬运机器人硬件系统网络的构建 | 第52-54页 |
| 5.3.2 机器人的硬件接线与电气控制柜的设计与安装 | 第54-59页 |
| 5.4 玻璃杯搬运机器人伺服控制系统软件设计与实现 | 第59-64页 |
| 5.4.1 玻璃杯搬运机器人软件系统构架 | 第59-60页 |
| 5.4.2 基于PLC的软件设计与编程 | 第60-64页 |
| 5.5 玻璃杯搬运机器人现场安装及工作图 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第74-75页 |
| 附件 | 第75页 |
