| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 四旋翼无人飞行器轨迹跟踪控制的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼无人飞行器的数学模型及控制系统结构 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 执行机构模型 | 第16-17页 |
| 2.3 动力学建模 | 第17-23页 |
| 2.3.1 坐标系及欧拉角表示 | 第17-18页 |
| 2.3.2 飞行控制原理 | 第18-21页 |
| 2.3.3 六自由度动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.4 四旋翼无人飞行器控制系统结构 | 第23-26页 |
| 2.4.1 控制通道设计 | 第23-25页 |
| 2.4.2 控制量分配 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 积分型反步法轨迹跟踪控制器设计 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 姿态控制器设计 | 第27-30页 |
| 3.2.1 横滚角控制器设计 | 第27-30页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第30页 |
| 3.3 位置控制器设计 | 第30-32页 |
| 3.4 姿态角和位置的阶跃响应仿真结果分析 | 第32-39页 |
| 3.4.1 基于积分型反步法的姿态角阶跃响应仿真结果分析 | 第34-37页 |
| 3.4.2 姿态角控制环节对位置环节的影响分析 | 第37-38页 |
| 3.4.3 基于积分型反步法的位置阶跃响应仿真结果分析 | 第38-39页 |
| 3.5 基于积分型反步法的四旋翼无人飞行器轨迹跟踪仿真结果分析 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 自适应积分型反步法轨迹跟踪控制器设计 | 第42-52页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 基于自适应积分型反步法的姿态控制器设计 | 第42-45页 |
| 4.3 基于自适应积分型反步法的位置控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.4 基于自适应积分型反步法的姿态角和位置阶跃响应仿真结果分析 | 第46-49页 |
| 4.4.1 基于自适应积分型反步法的姿态角阶跃响应 | 第46-48页 |
| 4.4.2 基于自适应积分型反步法的位置阶跃响应 | 第48-49页 |
| 4.5 基于自适应积分型反步法的四旋翼无人飞行器轨迹跟踪仿真结果分析 | 第49-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 飞行实验平台及实验结果分析 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 飞行实验平台 | 第52-54页 |
| 5.2.1 四旋翼无人飞行器QBall2和室内定位系统 | 第53页 |
| 5.2.2 实时控制系统QUARC | 第53-54页 |
| 5.3 实际飞行实验及结果分析 | 第54-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
