| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 研究内容及对象 | 第11-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-16页 |
| 2 清洁机器人远程控制系统的整体方案 | 第16-26页 |
| 2.1 清洁机器人远程控制系统分析 | 第16-18页 |
| 2.1.1 清洁机器人远程控制系统的意义 | 第16页 |
| 2.1.2 已有清洁机器人远程控制系统存在的问题 | 第16页 |
| 2.1.3 清洁机器人远程控制系统的结构 | 第16-17页 |
| 2.1.4 清洁机器人远程控制系统的性能指标 | 第17-18页 |
| 2.2 清洁机器人远程控制系统的总体方案设计 | 第18-25页 |
| 2.2.1 系统的总体方案的提出 | 第18-19页 |
| 2.2.2 系统的硬件系统方案 | 第19-23页 |
| 2.2.3 系统的软件架构方案 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 清洁机器人远程控制系统的实现 | 第26-52页 |
| 3.1 清洁机器人运动控制系统 | 第26-30页 |
| 3.1.1 直流电机控制系统 | 第26-27页 |
| 3.1.2 运动控制硬件系统 | 第27-28页 |
| 3.1.3 运动控制系统的优化 | 第28-30页 |
| 3.2 通讯协议 | 第30-34页 |
| 3.2.1 TCP/IP协议族 | 第30-32页 |
| 3.2.2 WIFI无线局域网协议 | 第32页 |
| 3.2.3 系统软件层的通讯协议 | 第32-34页 |
| 3.3 服务器端的实现 | 第34-38页 |
| 3.3.1 服务器端的总体架构 | 第34-35页 |
| 3.3.2 TCP数据传输实现 | 第35-37页 |
| 3.3.3 UDP数据传输接口 | 第37-38页 |
| 3.4 客户端实现 | 第38-45页 |
| 3.4.1 Android操作系统介绍 | 第38-39页 |
| 3.4.2 Android相关组件模型分析 | 第39-40页 |
| 3.4.3 Android移动控制终端UI的设计 | 第40-44页 |
| 3.4.4 Android移动终端的多线程及消息处理机制 | 第44-45页 |
| 3.5 清洁机器人远程控制系统安全性设计 | 第45-50页 |
| 3.5.1 安全通信方案的选择 | 第45-46页 |
| 3.5.2 AES算法和RSA算法 | 第46-48页 |
| 3.5.3 数据加密系统实现 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 清洁机器人远程控制系统的延迟和数据丢失 | 第52-62页 |
| 4.1 清洁机器人远程控制系统的仿真 | 第52-56页 |
| 4.2 系统网络延时和数据丢失问题的分析 | 第56-57页 |
| 4.3 整体网络控制系统的延时优化 | 第57-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 清洁机器人远程控制系统性能测试 | 第62-74页 |
| 5.1 系统性能测试的指标 | 第62页 |
| 5.2 系统整体测试的内容 | 第62-72页 |
| 5.2.1 数据传输性能的测试 | 第62-65页 |
| 5.2.2 系统使用性能的测试 | 第65-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文 | 第82页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果 | 第82页 |