空间运动目标自主捕获路径规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究综述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外空间机器人系统发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 空间机器人运动学建模方法概述 | 第13页 |
| 1.2.3 离散信号滤波技术综述 | 第13-14页 |
| 1.3 课题的主要内容 | 第14-17页 |
| 第2章 运动学与动力学方程 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 描述姿态的方法 | 第17-19页 |
| 2.2.1 刚体姿态的欧拉角方法 | 第17-18页 |
| 2.2.2 四元素定义刚体姿态 | 第18-19页 |
| 2.3 空间机器人运动学方程 | 第19-23页 |
| 2.4 动力学基本公式 | 第23-26页 |
| 2.4.1 空间机器人动力学公式 | 第23-24页 |
| 2.4.2 空间刚体的动力学表达式 | 第24-26页 |
| 2.5 本文所用空间机器人系统模型参数 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 失效目标航天器运动分析与预测研究 | 第27-46页 |
| 3.1 引言 | 第27-28页 |
| 3.2 目标航天器运动特性分析 | 第28-31页 |
| 3.2.1 空间目标航天器特点 | 第28-29页 |
| 3.2.2 目标航天器运动特性分析 | 第29-31页 |
| 3.3 基于卡尔曼滤波的运动预测研究 | 第31-38页 |
| 3.3.1 目标航天器运动预测模型分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波的算法公式 | 第33-37页 |
| 3.3.3 目标航天器运动预测模型建立 | 第37-38页 |
| 3.4 目标航天器运动预测仿真 | 第38-45页 |
| 3.4.1 仿真初始条件 | 第38-39页 |
| 3.4.2 仿真结果 | 第39-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于预测的运动目标自主捕获规划研究 | 第46-54页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 空间机器人关节空间路径规划 | 第46-51页 |
| 4.2.1 连续加速度路径规划 | 第47-51页 |
| 4.3 基于位姿预测的目标捕获规划 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于预测的捕获规划仿真与实验 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 目标捕获规划仿真 | 第54-59页 |
| 5.2.1 目标捕获点运动仿真 | 第54-56页 |
| 5.2.2 基于预测的目标捕获规划仿真 | 第56-59页 |
| 5.3 目标捕获实验研究 | 第59-65页 |
| 5.3.1 地面实验平台简介 | 第59-61页 |
| 5.3.2 目标捕获实验验证 | 第61-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
