气动爬杆机器人的研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 爬杆机器人的国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 全向磁性轮式攀爬机器人 | 第12-14页 |
| 1.2.2 环绕型轮式爬杆机器人 | 第14-16页 |
| 1.2.3 曲柄滑块机构的爬杆机器人 | 第16-18页 |
| 1.3 现有研究问题总结 | 第18-19页 |
| 1.4 课题目标和研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 2 整体方案设计 | 第21-29页 |
| 2.1 设计准则 | 第21页 |
| 2.2 模块化设计 | 第21-22页 |
| 2.3 夹持方案设计简介 | 第22-23页 |
| 2.4 攀爬方案设计简介 | 第23-24页 |
| 2.5 对心方案设计简介 | 第24-26页 |
| 2.6 整机设计简介 | 第26-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-29页 |
| 3 夹持方案 | 第29-35页 |
| 3.1 夹持机构的元件 | 第29-30页 |
| 3.1.1 气缸 | 第29-30页 |
| 3.1.2 碳纤维材料 | 第30页 |
| 3.2 夹持机构结构设计 | 第30-31页 |
| 3.3 夹持机构气路设计 | 第31-32页 |
| 3.4 夹持方案静态受力分析 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 攀爬方案 | 第35-40页 |
| 4.1 蠕动式攀爬的原理 | 第35-36页 |
| 4.2 运动控制 | 第36-38页 |
| 4.3 气缸连续定位的实现 | 第38-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 5 对心方案 | 第40-68页 |
| 5.1 对心方案的设计目标与原理 | 第40页 |
| 5.2 对心功能中使用的元件 | 第40-44页 |
| 5.2.1 气动高速开关阀 | 第40-42页 |
| 5.2.2 气压传感器 | 第42-43页 |
| 5.2.3 拉杆式直线位移传感器 | 第43-44页 |
| 5.3 基于开关控制的调压方案 | 第44-45页 |
| 5.4 推力控制系统 | 第45-63页 |
| 5.4.1 充放气速率过大引起的振荡 | 第47-48页 |
| 5.4.2 流阻对充气过程中气压变化率的影响 | 第48-51页 |
| 5.4.3 容腔体积对充气过程中气压变化率的影响 | 第51-52页 |
| 5.4.4 实验结果展示 | 第52-63页 |
| 5.5 对心功能 | 第63-67页 |
| 5.5.1 活塞杆接触面的改进 | 第64-66页 |
| 5.5.2 抗扰动实验 | 第66-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 实机展示与实验 | 第68-71页 |
| 7 总结与展望 | 第71-74页 |
| 7.1 研究总结 | 第71-73页 |
| 7.2 未来研究方向 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
