| Abstract | 第5页 |
| Chapter 1 Introduction | 第11-19页 |
| 1.1 Background | 第11-13页 |
| 1.2 Key Technologies of Omnidirectional Vision System | 第13-14页 |
| 1.3 System Overview | 第14-18页 |
| 1.4 Organization of the thesis | 第18-19页 |
| Chapter 2 Principals of Omnidirectional Vision System | 第19-22页 |
| 2.1 Omnidirectional Vision System | 第19-20页 |
| 2.2 Geometry Analysis | 第20-22页 |
| Chapter 3 Calibration for Omnidirectional Vision System | 第22-39页 |
| 3.1 General Approach for Camera Calibration | 第22-24页 |
| 3.2 Omnidirectional Camera Calibration Theory | 第24-30页 |
| 3.2.1 Intrinsic and extrinsic parameters | 第28-30页 |
| 3.3 Experiments and Results | 第30-36页 |
| 3.3.1 Intrinsic Results | 第34页 |
| 3.3.2 Extrinsic Results | 第34-36页 |
| 3.4 Laser Constraint | 第36-39页 |
| Chapter 4 Image Unwarping for Omnidirectional Vision System | 第39-50页 |
| 4.1 General Approach of Image Unwarping | 第40-41页 |
| 4.2 Image Unwarping Based on Depth Information | 第41-47页 |
| 4.2.1 Image segmentation | 第42-43页 |
| 4.2.2 Pixel Mapping | 第43-47页 |
| 4.3 Experiments and Results | 第47-50页 |
| 4.3.1 Linear Unwarping method | 第47-48页 |
| 4.3.2 Comparison between two methods | 第48-50页 |
| Chapter 5 Map Building | 第50-65页 |
| 5.1 Mapping from 2D to 3D (from pixel information to metric information) | 第52-57页 |
| 5.1.1 Comparison of mapping methods | 第56-57页 |
| 5.2 Line Refinement | 第57-58页 |
| 5.3 Global Map | 第58-65页 |
| 5.3.1 Experimental Results | 第60-65页 |
| Chapter 6 Conclusion | 第65-66页 |
| References | 第66-71页 |
| Appendix A | 第71-72页 |
| Appendix B | 第72-77页 |
| Acknowledgement | 第77页 |
