| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 传统灾害事故侦检手段 | 第12页 |
| 1.3 基于无人机的灾害事故侦检技术 | 第12-14页 |
| 1.4 无人机事故灾害侦检技术现状 | 第14-15页 |
| 1.5 论文主要内容 | 第15-16页 |
| 1.6 研究方法及技术路线 | 第16-17页 |
| 第二章 事故灾害侦检无人机平台构建 | 第17-31页 |
| 2.1 无人机平台 | 第17-20页 |
| 2.2 飞行控制系统 | 第20-23页 |
| 2.3 无人机动力系统 | 第23-25页 |
| 2.3.1 电池 | 第23-24页 |
| 2.3.2 电机 | 第24-25页 |
| 2.3.3 电机调速系统 | 第25页 |
| 2.4 图像采集与传输系统 | 第25-28页 |
| 2.4.1 摄像机 | 第25-26页 |
| 2.4.2 云台 | 第26-27页 |
| 2.4.3 无线图像传输系统 | 第27-28页 |
| 2.5 升降式吊舱系统 | 第28-29页 |
| 2.6 空中抛投系统 | 第29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 无人机机载气体检测系统 | 第31-39页 |
| 3.1 气体检测系统概述 | 第31页 |
| 3.2 气体检测传感器的选型 | 第31-35页 |
| 3.2.1 催化燃烧式气体传感器 | 第32-33页 |
| 3.2.2 电化学式气体传感器 | 第33-35页 |
| 3.3 气体检测系统总体要求 | 第35-36页 |
| 3.3.1 技术指标 | 第35页 |
| 3.3.2 主要功能 | 第35-36页 |
| 3.4 无线数据通信 | 第36-37页 |
| 3.5 气体检测系统总体方案 | 第37页 |
| 3.6 本章小节 | 第37-39页 |
| 第四章 无人机机载气体检测系统硬件实现 | 第39-51页 |
| 4.1 微控制器 | 第39-41页 |
| 4.1.1 微控制器选型 | 第39-40页 |
| 4.1.2 STM32单片机最小系统 | 第40-41页 |
| 4.2 传感器接口电路 | 第41-44页 |
| 4.2.1 催化燃烧式传感器接口电路 | 第41-42页 |
| 4.2.2 电化学式传感器接口电路 | 第42-44页 |
| 4.3 无线通信电路 | 第44-46页 |
| 4.4 电池管理电路 | 第46-48页 |
| 4.5 地面无线数据接收器 | 第48-49页 |
| 4.5.1 OLED显示电路 | 第48-49页 |
| 4.5.2 声光报警电路 | 第49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 无人机机载气体检测系统软件编制 | 第51-61页 |
| 5.1 软件开发环境 | 第51页 |
| 5.2 系统主程序 | 第51-52页 |
| 5.3 数据采集及滤波程序 | 第52-54页 |
| 5.4 无线通信程序 | 第54-58页 |
| 5.5 地面无线数据接收器显示程序 | 第58-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 无人机性能实证测试 | 第61-73页 |
| 6.1 无人机气体检测系统调试 | 第61-62页 |
| 6.1.1 硬件调试 | 第61页 |
| 6.1.2 软件调试 | 第61-62页 |
| 6.2 无人机气体检测系统传感器标定 | 第62页 |
| 6.2.1 零点调试 | 第62页 |
| 6.2.2 准确度调试 | 第62页 |
| 6.3 无人机气体检测系统性能测试 | 第62-64页 |
| 6.3.1 误差测试 | 第62-63页 |
| 6.3.2 数据稳定性测试 | 第63页 |
| 6.3.3 响应时间测试 | 第63-64页 |
| 6.3.4 无线数据传输性能测试 | 第64页 |
| 6.4 无人机飞行性能测试 | 第64-66页 |
| 6.4.1 无人机续航时间测试 | 第64-65页 |
| 6.4.2 无人机载重能力测试 | 第65页 |
| 6.4.3 无人机抗风防雨性能测试 | 第65-66页 |
| 6.5 性能测试结果分析 | 第66-67页 |
| 6.6 无人机的实战应用研究 | 第67-70页 |
| 6.6.1 无人机在火灾扑救中的实战应用 | 第67-68页 |
| 6.6.2 无人机在液化石油气槽罐车泄漏事故处置中的实战应用 | 第68页 |
| 6.6.3 无人机在洪涝灾害事故救援演练中的实战应用 | 第68-69页 |
| 6.6.4 无人机的适用范围 | 第69-70页 |
| 6.7 无人机的操作训练与管理 | 第70-71页 |
| 6.7.1 无人机的管理 | 第70-71页 |
| 6.7.2 无人机的操作训练 | 第71页 |
| 6.8 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论及展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附件 | 第81页 |