超高压带电作业机器人清扫装置优化设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及课题来源 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 超高压带电作业机器人(HVCR ? ) | 第13-14页 |
| 1.4 本文的研究内容与结构 | 第14-16页 |
| 第二章 系统方案的实现 | 第16-27页 |
| 2.1 机电一体化系统 | 第16-20页 |
| 2.1.1 对机电一体化组成部分的认识 | 第16-17页 |
| 2.1.2 机电一体化系统的功能组成 | 第17页 |
| 2.1.3 机电一体化系统的构成要素 | 第17-19页 |
| 2.1.4 机电一体化系统设计思想与方法 | 第19-20页 |
| 2.2 清扫装置的方案实现 | 第20-26页 |
| 2.2.1 机械系统设计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 控制系统设计 | 第23-24页 |
| 2.2.3 液压系统设计 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机械系统设计 | 第27-35页 |
| 3.1 机械结构概述 | 第27-28页 |
| 3.2 接力式驱动绝缘升降机构 | 第28-32页 |
| 3.2.1 接力式驱动绝缘升降机构介绍 | 第28-31页 |
| 3.2.2 接力式驱动绝缘升降机构参数的确定 | 第31-32页 |
| 3.3 清扫手爪部分设计 | 第32-35页 |
| 3.3.1 固定半径清扫手爪设计 | 第34页 |
| 3.3.2 清扫手爪防碰撞装置设计 | 第34-35页 |
| 第四章 可变半径清扫手爪的设计与优化 | 第35-46页 |
| 4.1 可变半径清扫手爪机构分析 | 第35-42页 |
| 4.1.1 机构的原理 | 第35页 |
| 4.1.2 铰点的分析与计算 | 第35-38页 |
| 4.1.3 机构的工作能力分析 | 第38-39页 |
| 4.1.4 机构的设计目标分析 | 第39-41页 |
| 4.1.5 优化结果 | 第41-42页 |
| 4.2 清扫手爪的结构设计 | 第42-44页 |
| 4.2.1 方案分析及设计 | 第43页 |
| 4.2.2 三维样机仿真与优化 | 第43-44页 |
| 4.3 样机及评价 | 第44-46页 |
| 第五章 控制系统设计 | 第46-65页 |
| 5.1 控制系统综述 | 第46-48页 |
| 5.2 PLC 控制系统的总体设计 | 第48-51页 |
| 5.2.1 PLC 控制系统的类型 | 第48-49页 |
| 5.2.2 PLC 控制系统设计的基本原则 | 第49页 |
| 5.2.3 PLC 控制系统的设计步骤 | 第49-51页 |
| 5.3 控制系统的硬件设计 | 第51-60页 |
| 5.3.1 控制器的选择 | 第51-52页 |
| 5.3.2 低压电器及其选择 | 第52-53页 |
| 5.3.3 摄像机及其组件的选择 | 第53-55页 |
| 5.3.4 传感器的选择 | 第55-56页 |
| 5.3.5 电源的设计 | 第56-58页 |
| 5.3.6 变频器的选择 | 第58-60页 |
| 5.4 控制系统的软件设计 | 第60-63页 |
| 5.4.1 金属叉架升降控制 | 第61-62页 |
| 5.4.2 自动清扫控制程序 | 第62-63页 |
| 5.5 试验及结束语 | 第63-65页 |
| 第六章 机器人电气性能试验 | 第65-73页 |
| 6.1 工频耐压试验 | 第65-67页 |
| 6.1.1 试验电压 | 第65-66页 |
| 6.1.2 试验原理图 | 第66页 |
| 6.1.3 试验设备 | 第66页 |
| 6.1.4 试验结果 | 第66-67页 |
| 6.2 标准操作波冲击试验 | 第67页 |
| 6.3 泄漏电流的测量 | 第67-73页 |
| 6.3.1 泄漏电流测量方案 | 第68页 |
| 6.3.2 测量结果及讨论 | 第68-73页 |
| 第七章 论文总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 论文总结 | 第73页 |
| 7.2 创新点 | 第73-74页 |
| 7.3 论文展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第79-81页 |
