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机器人焊接工装的即插即用控制技术的研究

摘要第4-5页
Abstract第5页
第一章 绪论第8-16页
    1.1 引言第8-9页
    1.2 焊接机器人的发展历程第9-12页
    1.3 焊接机器人相关技术的发展第12-14页
    1.4 本课题的主要研究内容第14-15页
    本章小结第15-16页
第二章 机器人焊接工作站系统结构第16-22页
    2.1 引言第16页
    2.2 焊接工作站工作方式第16-17页
    2.3 焊接机器人工作过程第17-18页
    2.4 焊接机器人作业系统结构第18-21页
    2.5 系统概况第21页
    本章小结第21-22页
第三章 相对作业程序与标准作业程序的转化第22-41页
    3.1 引言第22-26页
    3.3 UP6 机器人运动方程第26-29页
    3.4 工装初始位姿的标定第29-32页
    3.5 焊枪位置和姿态的确定第32-35页
    3.6 运动方程求解第35-40页
    3.7 方程最优解方案第40页
    本章小结第40-41页
第四章 工装夹紧元进阶控制方案第41-47页
    4.1 引言第41页
    4.2 夹紧元系统组成第41-42页
    4.3 工装接口工作模式第42-43页
    4.4 操作控制台第43-44页
    4.5 工装夹紧元控制逻辑第44-46页
    本章小结第46-47页
第五章 系统控制器与工装接口的数据通信第47-56页
    5.1 引言第47页
    5.2 通信接口的选择第47-48页
    5.3 数据通信规范第48-51页
    5.4 数据传输控制监测第51-52页
    5.5 数据传输过程第52-55页
    本章小结第55-56页
第六章 相对作业程序编程方法第56-67页
    6.1 引言第56页
    6.2 离线编程的特点第56页
    6.3 相对作业程序标示第56-57页
    6.4 相对作业程序数据表示第57-58页
    6.5 焊枪位姿的确定第58-63页
    6.6 焊枪运动路径的确定第63-64页
    6.7 相对作业程序中焊枪的位姿参数第64-66页
    本章小结第66-67页
第七章 UP6 机器人示教点仿真第67-70页
    7.1 引言第67页
    7.2 数据流程第67-68页
    7.3 初始数据采集第68页
    7.4 UP6 机器人建模第68-69页
    本章小结第69-70页
第八章 总结与展望第70-71页
附录第71-85页
参考文献第85-87页
攻读硕士学位期间发表的论文第87-88页
致谢第88页

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