机器人焊接工装的即插即用控制技术的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 焊接机器人的发展历程 | 第9-12页 |
| 1.3 焊接机器人相关技术的发展 | 第12-14页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人焊接工作站系统结构 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 焊接工作站工作方式 | 第16-17页 |
| 2.3 焊接机器人工作过程 | 第17-18页 |
| 2.4 焊接机器人作业系统结构 | 第18-21页 |
| 2.5 系统概况 | 第21页 |
| 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 相对作业程序与标准作业程序的转化 | 第22-41页 |
| 3.1 引言 | 第22-26页 |
| 3.3 UP6 机器人运动方程 | 第26-29页 |
| 3.4 工装初始位姿的标定 | 第29-32页 |
| 3.5 焊枪位置和姿态的确定 | 第32-35页 |
| 3.6 运动方程求解 | 第35-40页 |
| 3.7 方程最优解方案 | 第40页 |
| 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 工装夹紧元进阶控制方案 | 第41-47页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 夹紧元系统组成 | 第41-42页 |
| 4.3 工装接口工作模式 | 第42-43页 |
| 4.4 操作控制台 | 第43-44页 |
| 4.5 工装夹紧元控制逻辑 | 第44-46页 |
| 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 系统控制器与工装接口的数据通信 | 第47-56页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 通信接口的选择 | 第47-48页 |
| 5.3 数据通信规范 | 第48-51页 |
| 5.4 数据传输控制监测 | 第51-52页 |
| 5.5 数据传输过程 | 第52-55页 |
| 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 相对作业程序编程方法 | 第56-67页 |
| 6.1 引言 | 第56页 |
| 6.2 离线编程的特点 | 第56页 |
| 6.3 相对作业程序标示 | 第56-57页 |
| 6.4 相对作业程序数据表示 | 第57-58页 |
| 6.5 焊枪位姿的确定 | 第58-63页 |
| 6.6 焊枪运动路径的确定 | 第63-64页 |
| 6.7 相对作业程序中焊枪的位姿参数 | 第64-66页 |
| 本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 UP6 机器人示教点仿真 | 第67-70页 |
| 7.1 引言 | 第67页 |
| 7.2 数据流程 | 第67-68页 |
| 7.3 初始数据采集 | 第68页 |
| 7.4 UP6 机器人建模 | 第68-69页 |
| 本章小结 | 第69-70页 |
| 第八章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
