| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外相关研究领域发展现状 | 第14-23页 |
| 1.2.1 全方位移动机构介绍及国内外相关研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.2 全方位移动操作机器人研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3 本论文的主要工作及结构 | 第23-24页 |
| 第2章 五自由度全方位移动机器人设计 | 第24-41页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 MY系列全方位轮式结构 | 第25-33页 |
| 2.2.1 MY轮结构设计思想及优化过程 | 第25-32页 |
| 2.2.2 MY系列全方位轮强度分析与对比 | 第32-33页 |
| 2.3 五自由度全方位移动机器人机构设计 | 第33-39页 |
| 2.3.1 机器人结构的设计方案 | 第33-34页 |
| 2.3.2 并联机构主要机械零部件的选型 | 第34-35页 |
| 2.3.3 机器人电机的选型 | 第35-39页 |
| 2.3.4 五自由度全方位移动机器人的整体结构 | 第39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 五自由度全方位移动机器人运动分析 | 第41-61页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 五自由度全方位移动机器人运动学模型 | 第42-52页 |
| 3.2.1 运动学原理 | 第42-43页 |
| 3.2.2 全方位移动平台运动学模型及速度各向异性分析 | 第43-46页 |
| 3.2.3 并联机构运动学模型及仿真 | 第46-51页 |
| 3.2.4 五自由度全方位移动机器人运动学模型 | 第51-52页 |
| 3.3 并联机构误差分析模型及定量分析 | 第52-59页 |
| 3.3.1 误差分析原理 | 第52页 |
| 3.3.2 误差分析模型 | 第52-56页 |
| 3.3.3 位姿参数和结构参数对输出误差的影响 | 第56-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 五自由度全方位移动机器人装配实验 | 第61-66页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 实验系统 | 第61-63页 |
| 4.2.1 控制系统 | 第61-62页 |
| 4.2.2 实验环境 | 第62-63页 |
| 4.3 举升和翻转性能实验 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第71页 |