| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外康复机器人发展研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 非线性控制方法的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容及其安排 | 第14-15页 |
| 第2章 预备知识 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 单输入单输出非线性系统的精确线性化 | 第15-16页 |
| 2.2.1 单输入单输出非线性系统的相对阶 | 第15-16页 |
| 2.2.2 输入输出线性化 | 第16页 |
| 2.3 多输入多输出系统的解耦控制问题 | 第16-17页 |
| 2.3.1 多输入多输出系统的相对阶 | 第17页 |
| 2.3.2 输入输出解耦问题 | 第17页 |
| 2.4 Lyapunov直接法 | 第17-19页 |
| 2.5 干扰观测器 | 第19-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 全方向康复步行训练机器人的跟踪控制 | 第22-33页 |
| 3.1 全方向康复步行训练机器人模型 | 第22-25页 |
| 3.2 输入输出反馈线性化速度解耦模型 | 第25-27页 |
| 3.3 控制器设计与稳定性分析 | 第27-28页 |
| 3.4 仿真算例 | 第28-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于干扰观测器的全方向康复步行训练机器人跟踪控制 | 第33-47页 |
| 4.1 干扰模型分析 | 第33-34页 |
| 4.1.1 ODW 运动学模型 | 第33-34页 |
| 4.1.2 存在干扰的 ODW 的动力学模型 | 第34页 |
| 4.2 存在干扰的输入输出反馈线性化速度解耦模型 | 第34-37页 |
| 4.3 非线性干扰观测器设计 | 第37-39页 |
| 4.4 控制器设计与稳定性分析 | 第39页 |
| 4.5 仿真 | 第39-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 在学研究成果 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52页 |