面向高动态环境的SINS/GPS高精度组合测量中的关键问题研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第12-19页 |
| 1.2.1 捷联惯性导航算法 | 第12-14页 |
| 1.2.2 非线性滤波方法 | 第14-16页 |
| 1.2.3 SINS/GPS组合策略 | 第16-19页 |
| 1.3 论文的研究内容与主要贡献 | 第19-24页 |
| 第二章 捷联螺旋优化算法 | 第24-44页 |
| 2.1 对偶数、对偶向量以及对偶四元数 | 第24-25页 |
| 2.2 螺旋矢量微分方程 | 第25-28页 |
| 2.3 数值积分算法 | 第28-29页 |
| 2.3.1 对偶四元数链乘规则 | 第28-29页 |
| 2.3.2 螺旋矢量微分方程的近似解 | 第29页 |
| 2.4 特殊的螺旋运动 | 第29-33页 |
| 2.5 螺旋算法及其优化 | 第33-36页 |
| 2.5.1 采用增量信号结构的算法 | 第34-35页 |
| 2.5.2 采用瞬时信号结构的算法 | 第35-36页 |
| 2.6 数值仿真结果及分析 | 第36-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 圆锥优化算法的姿态解算精度分析 | 第44-70页 |
| 3.1 经典圆锥运动 | 第45页 |
| 3.2 姿态解算 | 第45-49页 |
| 3.2.1 角增量圆锥优化算法 | 第47页 |
| 3.2.2 硬件增强角速率圆锥优化算法 | 第47-48页 |
| 3.2.3 角速率圆锥优化算法 | 第48-49页 |
| 3.3 周期分量的影响 | 第49-55页 |
| 3.3.1 旋转矢量的变化量 | 第49-52页 |
| 3.3.2 算法的分类 | 第52-55页 |
| 3.4 数值结果与分析验证 | 第55-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第四章 改进的圆锥优化算法 | 第70-90页 |
| 4.1 捷联姿态算法的结构 | 第71页 |
| 4.2 针对周期分量的改进算法 | 第71-76页 |
| 4.2.1 改进的角增量圆锥优化算法 | 第72-74页 |
| 4.2.2 改进的硬件增强角速率圆锥优化算法 | 第74-75页 |
| 4.2.3 改进的角速率圆锥优化算法 | 第75-76页 |
| 4.3 算法性能验证 | 第76-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-90页 |
| 第五章 SINS/GPS非线性组合滤波 | 第90-120页 |
| 5.1 SINS/GPS松组合系统的数学模型 | 第91-96页 |
| 5.1.1 状态方程 | 第91-95页 |
| 5.1.2 量测方程 | 第95-96页 |
| 5.2 状态变量可观测度 | 第96-100页 |
| 5.2.1 系统的可观测性 | 第96-99页 |
| 5.2.2 松组合系统的状态变量可观测度 | 第99-100页 |
| 5.3 强跟踪CKF算法 | 第100-105页 |
| 5.3.1 CKF原理 | 第100-101页 |
| 5.3.2 强跟踪滤波思想 | 第101-103页 |
| 5.3.3 改进的强跟踪CKF滤波结构 | 第103-105页 |
| 5.4 组合滤波策略 | 第105-106页 |
| 5.4.1 组合系统数学模型的离散化 | 第105-106页 |
| 5.4.2 松组合系统滤波策略 | 第106页 |
| 5.5 数值仿真及半物理实验验证 | 第106-118页 |
| 5.5.1 模拟仿真结果 | 第106-113页 |
| 5.5.2 半物理实验验证 | 第113-118页 |
| 5.6 本章小结 | 第118-120页 |
| 第六章 总结与展望 | 第120-124页 |
| 6.1 本文的主要结论及创新点 | 第120-121页 |
| 6.2 对下一步研究工作的展望 | 第121-124页 |
| 致谢 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-134页 |
| 攻读博士学位期间取得的科研成果 | 第134页 |
