| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 智能机械手臂的研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 智能机械手臂的研究历史与现状 | 第10页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 智能机械手臂的相关理论知识 | 第12-17页 |
| 2.1 嵌入式系统的概述与背景分析 | 第12-13页 |
| 2.2 基于ARM9硬件的应用及分析 | 第13页 |
| 2.3 设备驱动程序的运用 | 第13-14页 |
| 2.4 机械手臂的定位方式 | 第14-15页 |
| 2.5 影响机械手臂定位误差的因素 | 第15-16页 |
| 2.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第3章 智能机械手臂系统的总体设计 | 第17-21页 |
| 3.1 智能机械手臂系统的硬件平台设计 | 第17-19页 |
| 3.1.1 智能机械手臂系统的硬件组成 | 第17页 |
| 3.1.2 伺服舵机以及16路舵机控制板 | 第17-19页 |
| 3.2 智能机械手臂系统的软件平台搭建 | 第19页 |
| 3.3 本章小结 | 第19-21页 |
| 第4章 智能机械手臂的设计与实现 | 第21-44页 |
| 4.1 智能机械手臂动作系统的硬件连接 | 第21-24页 |
| 4.1.1 舵机简介 | 第21-23页 |
| 4.1.2 舵机控制板以及动作组下载 | 第23页 |
| 4.1.3 舵机控制板与TQ210的连接 | 第23-24页 |
| 4.2 配电方案 | 第24页 |
| 4.3 主控制板的RS232通信方法 | 第24-26页 |
| 4.4 控制指令的编码设计 | 第26-27页 |
| 4.5 控制板功能介绍 | 第27-28页 |
| 4.6 OPENCV图像处理 | 第28-32页 |
| 4.6.1 OpenCV简介 | 第29页 |
| 4.6.2 OpenCV开发环境搭建 | 第29-30页 |
| 4.6.3 图片抓取 | 第30-31页 |
| 4.6.4 OpenCV图像处理过程 | 第31-32页 |
| 4.7 机械手臂根据物体位置确定动作组 | 第32-33页 |
| 4.7.1 动作组的编写与设计 | 第32页 |
| 4.7.2 伺服电机角度计算 | 第32-33页 |
| 4.7.3 机械手臂动态学习方案 | 第33页 |
| 4.7.4 运动控制库封装 | 第33页 |
| 4.8 嵌入式LINUX系统环境 | 第33-35页 |
| 4.8.1 TQ210开发板无线网卡配置 | 第33-34页 |
| 4.8.2 网络编程 | 第34页 |
| 4.8.3 交叉编译链的安装 | 第34-35页 |
| 4.9 图形界面的设计 | 第35-36页 |
| 4.10 移植OPENCV | 第36-38页 |
| 4.10.1 宿主机linux系统下以安装arm-linux交叉编译器 | 第36-37页 |
| 4.10.2 cmake工具的安装 | 第37页 |
| 4.10.3 移植到TQ210 | 第37-38页 |
| 4.11 制作根文件系统 | 第38-43页 |
| 4.11.1 安装busybox-1.13.0 | 第38页 |
| 4.11.2 制作ram disk | 第38-39页 |
| 4.11.3 内核编译方法 | 第39-43页 |
| 4.12 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 智能机械手臂的系统测试与结果分析 | 第44-47页 |
| 5.1 智能机械手臂的系统测试 | 第44页 |
| 5.1.1 软件调试 | 第44页 |
| 5.1.2 硬件测试 | 第44页 |
| 5.2 系统运行结果及分析 | 第44-46页 |
| 5.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第6章 总结与展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第53页 |