| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 主要符号对照表 | 第13-14页 |
| 术语表 | 第14-18页 |
| 1 绪论 | 第18-28页 |
| 1.1 引言 | 第18-20页 |
| 1.2 多能体协同定位与位置隐私保护研究现状 | 第20-24页 |
| 1.2.1 定位问题 | 第20-22页 |
| 1.2.2 位置隐私保护问题 | 第22-24页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与结构安排 | 第24-28页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第24-26页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第26-28页 |
| 2 预备知识 | 第28-34页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 图论的基本知识 | 第28-29页 |
| 2.2.1 无向图 | 第28-29页 |
| 2.2.2 有向图 | 第29页 |
| 2.3 几类矩阵及矩阵运算 | 第29-30页 |
| 2.4 几类特殊函数 | 第30-31页 |
| 2.5 一致性问题及一致性算法 | 第31-32页 |
| 2.6 遗传算法 | 第32-34页 |
| 3 基于一致性的多智能体协同目标定位 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 问题描述 | 第35-38页 |
| 3.3 单智能体目标定位 | 第38-42页 |
| 3.4 多智能体的协作目标定位 | 第42-44页 |
| 3.5 仿真与讨论 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于距离采样的多智能体协同目标定位 | 第48-64页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 问题描述 | 第49-52页 |
| 4.3 基于单个智能体的目标定位 | 第52-53页 |
| 4.4 多智能体协同目标定位 | 第53-57页 |
| 4.5 扩张状态观测器 | 第57-59页 |
| 4.6 仿真与讨论 | 第59-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 基于单个路标和距离测量的时变拓扑多智能体自定位 | 第64-82页 |
| 5.1 引言 | 第64-67页 |
| 5.2 问题描述 | 第67-69页 |
| 5.3 基于一致性的协同定位 | 第69-76页 |
| 5.3.1 受限于测量和通信丢失的定位 | 第69-73页 |
| 5.3.2 多智能体协同定位 | 第73-76页 |
| 5.4 仿真与讨论 | 第76-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-82页 |
| 6 基于k-匿名策略的传感器网络Sink节点位置隐私保护 | 第82-108页 |
| 6.1 引言 | 第82-84页 |
| 6.2 问题描述 | 第84-89页 |
| 6.2.1 网络模型 | 第84-85页 |
| 6.2.2 攻击模型 | 第85-87页 |
| 6.2.3 k-匿名 | 第87-89页 |
| 6.3 路由算法描述 | 第89-93页 |
| 6.3.1 算法模型 | 第89页 |
| 6.3.2 问题细化 | 第89-91页 |
| 6.3.3 问题简化 | 第91-93页 |
| 6.4 近似最优解 | 第93-106页 |
| 6.4.1 最小化E_(av)(K) | 第93-96页 |
| 6.4.2 基于遗传算法的近似最优算法 | 第96-100页 |
| 6.4.3 基于人工势能函数的近似最优算法 | 第100-106页 |
| 6.5 本章小结 | 第106-108页 |
| 7 总结与展望 | 第108-112页 |
| 7.1 全文总结 | 第108-110页 |
| 7.2 研究展望 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-122页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文(含录用) | 第122页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第122页 |