负载口独立挖掘机的智能控制系统研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 挖掘机智能控制系统研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 负载口独立控制系统研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第21-23页 |
| 2 智能控制系统架构与数据链路设计 | 第23-40页 |
| 2.1 智能控制系统架构 | 第23-25页 |
| 2.1.1 系统各设备端功能 | 第23-24页 |
| 2.1.2 系统控制流程 | 第24-25页 |
| 2.2 数据链路软硬件架构 | 第25-30页 |
| 2.2.1 数据链路硬件 | 第25-28页 |
| 2.2.2 数据链路软件 | 第28-30页 |
| 2.3 基于Redis的数据库服务 | 第30-32页 |
| 2.4 基于TCP的数据传输服务 | 第32-36页 |
| 2.5 基于CAN总线的数据传输服务 | 第36-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 工作装置运动学建模与轨迹规划 | 第40-59页 |
| 3.1 工作装置运动学建模 | 第40-46页 |
| 3.1.1 工作装置D-H坐标系建立 | 第40-42页 |
| 3.1.2 工作装置运动学正逆解 | 第42-46页 |
| 3.2 工作装置轨迹规划 | 第46-58页 |
| 3.2.1 笛卡尔空间正弦加减速法直线轨迹规划 | 第47-52页 |
| 3.2.2 关节空间与驱动空间轨迹规划 | 第52-56页 |
| 3.2.3 轨迹规划程序设计实现 | 第56-58页 |
| 3.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 运动学三维仿真环境设计 | 第59-71页 |
| 4.1 OGRE场景搭建与Qt GUI设计 | 第59-60页 |
| 4.2 基于骨骼动画的模型建立 | 第60-64页 |
| 4.3 三维模型运动控制 | 第64-70页 |
| 4.3.1 行走装置模型控制 | 第64页 |
| 4.3.2 工作装置模型控制 | 第64-67页 |
| 4.3.3 规划轨迹仿真实验 | 第67-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 负载口独立阀控制器设计与实验 | 第71-99页 |
| 5.1 负载口独立多路阀工作原理 | 第71-75页 |
| 5.1.1 负载控制策略简介 | 第71-72页 |
| 5.1.2 阀组成与结构 | 第72-75页 |
| 5.2 阀控制器需求分析 | 第75-76页 |
| 5.3 阀控制器硬件设计 | 第76-84页 |
| 5.3.1 控制器核心选型 | 第76页 |
| 5.3.2 传感器与执行器 | 第76-79页 |
| 5.3.3 电路原理设计 | 第79-84页 |
| 5.4 阀控制器软件设计 | 第84-89页 |
| 5.4.1 SYS/BIOS嵌入式操作系统 | 第84-86页 |
| 5.4.2 多任务实时控制软件架构 | 第86-89页 |
| 5.5 模拟负载回路设计 | 第89-90页 |
| 5.6 主阀芯位移控制算法设计与实验 | 第90-97页 |
| 5.6.1 主阀芯控制问题分析 | 第90-93页 |
| 5.6.2 基于改进PID的位移控制算法 | 第93-94页 |
| 5.6.3 主阀芯位移控制实验 | 第94-97页 |
| 5.7 本章小结 | 第97-99页 |
| 6 总结与展望 | 第99-102页 |
| 6.1 总结 | 第99-100页 |
| 6.2 展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
