| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-29页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 光伏动力机器人系统研究及应用现状 | 第12-16页 |
| 1.3 微弱信号提取方法研究及应用现状 | 第16-19页 |
| 1.4 柔性关节机器人的动力学建模与控制方法研究现状 | 第19-21页 |
| 1.5 不确定T-S模糊模型控制方法的研究现状及在机器人系统中的应用 | 第21-24页 |
| 1.6 当前研究存在的问题 | 第24-26页 |
| 1.7 本文主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第二章 光伏电池的工作原理和测试方法研究 | 第29-55页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 光伏电池工作原理和数学模型 | 第29-36页 |
| 2.2.1 载流子浓度及扩散 | 第29-32页 |
| 2.2.2 光电流和光电压的产生 | 第32-34页 |
| 2.2.3 光伏电池光电转化原理及数学模型 | 第34-36页 |
| 2.3 光伏电池电性能测试方法研究 | 第36-42页 |
| 2.3.1 不同材料光伏电池类型 | 第36-38页 |
| 2.3.2 不同类型光伏电池电性能测试方法研究 | 第38-42页 |
| 2.4 标准光伏电池标定方法研究 | 第42-47页 |
| 2.4.1 标准光伏电池的量值溯源及标定 | 第42-44页 |
| 2.4.2 基于阳光直射法的标准光伏电池标定 | 第44-47页 |
| 2.5 太阳模拟器性能测试方法研究 | 第47-53页 |
| 2.5.1 太阳模拟器性能特点及测试 | 第47-50页 |
| 2.5.2 基于多路同步修正法的太阳模拟器性能测试 | 第50-53页 |
| 2.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第三章 光伏动力柔性关节机器人系统能源供给性能模拟测试方法研究 | 第55-69页 |
| 3.1 引言 | 第55-56页 |
| 3.2 独立光伏发电系统的特性分析 | 第56-59页 |
| 3.2.1 光伏发电系统的类型 | 第56-57页 |
| 3.2.2 独立光伏发电系统的组成 | 第57页 |
| 3.2.3 独立光伏发电系统储能蓄电池特性 | 第57-59页 |
| 3.3 光伏动力柔性关节机器人系统能源供给性能模拟测试方法 | 第59-63页 |
| 3.3.1 模拟实验测试序列分析 | 第59-61页 |
| 3.3.2 光伏电池发电输出模拟算法 | 第61-63页 |
| 3.4 光伏动力柔性关节机器人系统能源供给性能模拟实验 | 第63-68页 |
| 3.4.1 光伏电池Ⅳ特性测试 | 第64-65页 |
| 3.4.2 系统模拟测试分析 | 第65-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 面向刚度参数辨识的柔性关节机器人微弱信号提取方法研究 | 第69-80页 |
| 4.1 引言 | 第69-70页 |
| 4.2 随机共振法和混沌振子法的工作原理 | 第70-71页 |
| 4.2.1 随机共振方法 | 第70-71页 |
| 4.2.2 混沌振子方法 | 第71页 |
| 4.3 柔性关节机器人系统中微弱信号的提取及分析 | 第71-76页 |
| 4.3.1 柔性关节机器人微弱信号的提取 | 第72-74页 |
| 4.3.2 微弱信号中虚假频率的滤除 | 第74-75页 |
| 4.3.3 微弱信号频率分析 | 第75-76页 |
| 4.4 柔性关节机器人的刚度参数辨识 | 第76-79页 |
| 4.4.1 柔性关节机器人系统的振动模型 | 第76-78页 |
| 4.4.2 柔性关节机器人刚度参数辨识实验分析 | 第78-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 基于T-S模糊模型的柔性关节机器人控制 | 第80-100页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 柔性关节机器人的不确定模糊鲁棒控制 | 第80-88页 |
| 5.2.1 柔性关节机器人的不确定T-S模糊模型 | 第81-82页 |
| 5.2.2 柔性关节机器人不确定模糊鲁棒控制器的设计 | 第82-84页 |
| 5.2.3 柔性关节机器人不确定模糊鲁棒控制系统的稳定性分析 | 第84-85页 |
| 5.2.4 仿真实验分析 | 第85-88页 |
| 5.3 基于观测器的柔性关节机器人模糊控制 | 第88-93页 |
| 5.3.1 基于观测器的柔性关节机器人模糊控制器设计 | 第88-89页 |
| 5.3.2 基于观测器的柔性关节机器人模糊控制系统稳定性分析 | 第89-91页 |
| 5.3.3 仿真实验分析 | 第91-93页 |
| 5.4 基于参数辨识的柔性关节机器人轨迹跟踪控制器设计 | 第93-99页 |
| 5.4.1 基于参数辨识的柔性关节机器人轨迹跟踪控制律设计 | 第95-96页 |
| 5.4.2 基于参数辨识的柔性关节机器人轨迹跟踪控制稳定性分析 | 第96-97页 |
| 5.4.3 仿真实验分析 | 第97-99页 |
| 5.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 柔性关节机器人的模糊无源控制 | 第100-111页 |
| 6.1 引言 | 第100-101页 |
| 6.2 柔性关节机器人的模糊无源控制 | 第101-105页 |
| 6.2.1 柔性关节机器人的T-S模糊模型 | 第101页 |
| 6.2.2 柔性关节机器人的模糊无源控制器设计 | 第101-102页 |
| 6.2.3 柔性关节机器人的模糊无源控制系统稳定性分析 | 第102-103页 |
| 6.2.4 仿真实验分析 | 第103-105页 |
| 6.3 柔性关节机器人的模糊无源非脆弱控制 | 第105-109页 |
| 6.3.1 柔性关节机器人的模糊无源非脆弱控制器设计 | 第105-106页 |
| 6.3.2 柔性关节机器人的模糊无源非脆弱控制系统稳定性分析 | 第106-107页 |
| 6.3.3 仿真实验分析 | 第107-109页 |
| 6.4 本章小结 | 第109-111页 |
| 总结与展望 | 第111-113页 |
| 总结 | 第111-112页 |
| 展望 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第124页 |
